간단한 해결책은 스케줄러 를 사용하는 것 입니다. 몇 가지 구현이 있습니다. AVR 및 SAM 기반 보드에 사용할 수있는 것을 간략하게 설명합니다. 기본적으로 단일 통화는 작업을 시작합니다. "스케치 내 스케치".
#include <Scheduler.h>
....
void setup()
{
...
Scheduler.start(taskSetup, taskLoop);
}
Scheduler.start ()는 taskSetup을 한 번 실행 한 다음 Arduino 스케치가 작동하는 것처럼 반복적으로 taskLoop를 호출하는 새 작업을 추가합니다. 작업에는 자체 스택이 있습니다. 스택의 크기는 선택적 매개 변수입니다. 기본 스택 크기는 128 바이트입니다.
컨텍스트 전환을 허용하려면 작업이 yield () 또는 delay () 을 호출해야합니다 . 조건을 기다리는 데 필요한 지원 매크로도 있습니다.
await(Serial.available());
매크로는 다음에 대한 구문 설탕입니다.
while (!(Serial.available())) yield();
대기는 또한 작업을 동기화하는 데 사용될 수 있습니다. 아래는 스 니펫 예제입니다.
volatile int taskEvent = 0;
#define signal(evt) do { await(taskEvent == 0); taskEvent = evt; } while (0)
...
void taskLoop()
{
await(taskEvent);
switch (taskEvent) {
case 1:
...
}
taskEvent = 0;
}
...
void loop()
{
...
signal(1);
}
자세한 내용은 예제를 참조하십시오 . 여러 개의 LED 깜박임에서 디 바운스 버튼 및 비 차단 명령 줄 읽기가있는 간단한 쉘의 예가 있습니다. 템플릿과 네임 스페이스를 사용하여 소스 코드를 구조화하고 줄일 수 있습니다. 아래 스케치 는 멀티 깜박임에 템플릿 기능을 사용하는 방법을 보여줍니다. 스택에는 64 바이트이면 충분합니다.
#include <Scheduler.h>
template<int pin> void setupBlink()
{
pinMode(pin, OUTPUT);
}
template<int pin, unsigned int ms> void loopBlink()
{
digitalWrite(pin, HIGH);
delay(ms);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(ms);
}
void setup()
{
Scheduler.start(setupBlink<11>, loopBlink<11,500>, 64);
Scheduler.start(setupBlink<12>, loopBlink<12,250>, 64);
Scheduler.start(setupBlink<13>, loopBlink<13,1000>, 64);
}
void loop()
{
yield();
}
성능, 즉 작업 시작 시간, 컨텍스트 전환 등의 아이디어를 제공 하는 벤치 마크 도 있습니다 .
마지막으로 작업 수준 동기화 및 통신을위한 몇 가지 지원 클래스가 있습니다. 큐 와 세마포어 .