수백 개의 다른 LIDAR가 스캔하는 환경에서 LIDAR이 어떻게 혼란을 피합니까?

(Meta : Stack Exchange에서 적절한 장소를 모르겠습니다. 자율 주행 기술 및 컴퓨터 3D 비전 / 인식 시스템과 관련된 그룹은 없습니다.)

다양한 다른 LIDAR 스위프 빔 또는 스팟 필드 (키 넥트 스타일) 방출 스캐너를 사용하는 수백 대의 다른 차량이있는 고속도로에서 3D 깊이 인식 LIDAR을 사용하는자가 주행 차량의 경우 스캐닝중인 신호와 자신의 신호 리턴을 구별하는 방법 다른 시스템에 의해 수행?

매우 큰 멀티 레인 고속도로 또는 복잡한 멀티 웨이 교차로의 경우 이러한 방출을 모든 방향으로 볼 수 있으며 모든 표면을 덮을 수 있으며 다른 스캐너에서 빔 방출을 감지하지 않아도됩니다.

이것은 자율 주행 차를위한 LIDAR 구현을위한 주요 기술 장애물로 보인다. LIDAR를 사용하는 도로에서 유일한 차량이라면 완벽하게 작동하는지는 중요하지 않습니다.

실제 질문은 LIDAR가 모든 차량에 존재하는 미래 시나리오에서 잠재적으로 차량 당 여러 대의 스캐너를 사용하고 각 차량 주변의 모든 방향으로 스캔하는 유사한 시나리오의 유사 신호를 처리하는 방법에 관한 것입니다.

정상적으로 작동 할 수 있습니까, 어떻게 든 자체 스캔을 구별하고 다른 것을 거부 할 수 있습니까, 아니면 최악의 경우 완전히 실패하고 쓸모없는 가비지 데이터를보고 할 수 있으며 가비지 데이터를보고한다는 것을 모릅니다.

이것은 최소한 인간의 뇌에서와 같이 자연광과 스테레오 카메라 깊이 통합에 기반한 수동 3D 컴퓨터 비전을 갖는 강력한 사례 인 것 같습니다.

radar

— 데일 마할 코
소스

아시다시피 ... 눈의 위험이 있습니다. 자신의 리턴 신호를 다른 신호와 구별하기 위해 일부 변조 또는 자동 상관을 수행 할 수 있습니다. 나는 그것이 비행 시간 체계와 얼마나 호환되는지 확실하지 않지만 이미 매우 작은 시간 차이를 구별 해야하는 무언가에서 처리를 증가시킬 것입니다.

— DKNguyen

@DKNguyen에서는 RF 서브 캐리어로 레이저를 변조하고 해당 서브 캐리어에서 원하는 모든 종류의 RF 또는 위상 변조를 수행 할 수 있습니다.

— 광자

@VoltageSpike 음, TDMA (Time Division Multiple Access)는 한 가지 방법이지만 CDMA (Code Division Multiple Access)는 훨씬 더 정교합니다. 아아, 나는 20 년 전에 그 것들을 연구했으며 그 이후로 새로 고침을받지 못했습니다. 나는 그들이 공부했을 때 "TDMA 또는 FDMA? Meh! 쉬운 개념"이라고 생각했던 반면, CDMA는 마음에 들지 않았습니다! 기본적으로 각 스트림 (각 사용자의)을 다른 숫자 직교 코드 시퀀스와 혼합합니다. 올바른 스트림의 추출은 특정 코드 시퀀스와 관련된 수학 연산으로 수행됩니다. 나머지 스트림은 배경 소음처럼 나타납니다.

— Lorenzo Donati는

@ThePhoton 당신이 "위상 변조"라고 말할 때 실제로 우리가 라디오에 대해 이야기 할 때 의미하는 광자 / 전자파의 위상을 변조하는 것을 말하는 것입니까? 아니면 (명도) 레이저의 진폭 변화의 위상을 변조하는 것을 언급하고 있습니까? 레이저가 광학 안테나로 생산되지 않는 한, 우리는 개별 광자의 실제 위상을 거의 제어하지 못한다는 것을 이해하고 있습니다.

— DKNguyen

@DKNguyen, 나는 서브 캐리어, AM, PM, FM 등을 변조하는 것에 대해 이야기하고 있습니다.

— 광자

답변:

상용 LIDAR 장치는 매우 긴 의사 랜덤 시퀀스로 빛을 변조합니다.

변조는 주로 (1) 거리를 결정하기위한 변조를 가지며 (2) DC 및 AC 광의 주변 광원과의 간섭을 피하기위한 것이다.

긴 시퀀스로 인해 다른 소스, 심지어 다른 LIDAR와 같이 변조 된 소스도 정렬되어 간섭 할 가능성이 없습니다.

— 밥 야콥 센
소스

정확하게. 간섭 문제는 적어도 주변 소음으로부터 상당히 심각하므로 "경쟁적인"소음은 비교적 작습니다.

— Paul Garrett

FHSS라고 언급하지 않는 이유가 있습니까? 실제로 FHSS가 아닙니까?

— 숲

“FH”부분은 제게 옳지 않은 느낌입니다. 레이저의 기본 색상은 변하지 않으므로 호핑 시간이 주파수 이상입니다. 예, 변조 시퀀스는 레이저가 SS임을 의미하지만 사이드 밴드는 매우 작습니다.

— Bob Jacobsen

LIDAR에 따라 다릅니다. 그것에 대한 나의 경험은 구식 (10 년 이상)이지만 기본이 그렇게 많이 변했다고 상상할 수 없습니다.

대부분 신호를 식별하기 위해 잠금 형식을 사용합니다. 다른 LIDAR는 신호에 고정되지 않은 작업을 수행하는 것처럼 노이즈로 취급합니다. 레이더와 동일한 주파수 민첩성을 갖지는 않지만 다양한 형태의 변조를 사용하여 반송파를 변조 할 수 있습니다. 잡음을 최소화하기 위해 필요에 따라 변조 스키마를 확실히 변경할 수 있습니다.

Lock in Amplifier 또는 그에 상응 하는 최신 DSP 버전 이 사용됩니다.

더 많은 "찾아보기"후에, 일부 연구 버전은 송신기를 단일 "빔"(잘못 알고 있지만 이해하기 쉬운)으로 결합 할 수있는 능력을 가지고 있으며, 이는 이미지 정의를 혼동하고 증가시키는 것을 훨씬 어렵게 만듭니다. 한 번에. 내가 한 일을 넘어서는 길.

— GB-AE7OO
소스