코너를 돌 때 차가 얼마나 필요합니까?

13

새 차를 구입하려고합니다. 그러나 내 아파트의 지하 차고에 대한 접근 방식은 90 도의 실망스러운 차례입니다. 접근 방식과 자동차의 크기를 고려할 때 차가 차고와 회전에 맞는 최대 회전 원은 무엇입니까?

차고 및 자동차 치수

더 읽기 쉬운 치수

Ackerman의 조향과 차의 돌출 부분을 감안할 때 피타 고리아의 정리를 사용하여 R min과 R max를 얻을 수 있다고 생각합니다. 델타 R은 경로에서 최단 경로, 즉 2.5m보다 작아야합니다. 불행히도 결과는 그럴듯 해 보이지 않습니다. 의견을 크게 부탁드립니다. 여기에 이미지 설명을 입력하십시오

automotive-engineering

— 미샤
소스

최대 휠 처짐을 알고 있습니까? 이것에 대해서는 다소 중요합니다.

— 래칫 괴물

그러나 최대 휠 처짐이 있다면 턴 서클도 제공됩니까? 내가 찾고있는 것은 여전히 흠집없이 차를 떠나는 최대 회전 서클입니다.

— Misha

차의 너비는 얼마입니까? "표"는 2120mm이지만 그림은 2200mm입니다.

— 와사비

그 문제에 대해 모든 세로 치수를 기록 할 수 있습니까? 읽을 수 없습니다. 내가 읽을 때 길이는 5030mm이고 축 사이의 거리는 2900mm이며 뒤쪽 거리는 1248mm이며 앞 거리는 882mm이어야하지만 기록 된 것이 아니라고 확신합니다. 내가 무엇을 잘못 읽었습니까?

— 와사비

2

@EnergyNumbers의 주장에 동의하지만, 이러한 주장은 작은 설명으로 확장되었으며, 회전하는 원을 계산할 수있는 방법 (수식)이 좋은 품질의 답변이 될 수 있습니다. 그래서 나는 열린 채로 투표했습니다.

— peterh-복원 모니카

11

약간 일반화하기 위해 질문을 약간 수정하겠습니다.

A는 2-D 체 (차량)가 라인 보유 래치 그것으로 움직이게한다. 차량이 직선을 따라 회전 거짓의 순간 중심으로 한 변형 될 수 이상의 거리에서 떨어진 지점에서 그 차로도 이동한다. $l$ $l$ $R$ $c$

이 경우 점 는 리어 액슬의 중앙에 있고 은 리어 액슬에 있습니다. $c$ $l$

이제 자동차의 영역이 모서리 와 가있는 1/4 평면으로 제한되어 있다고 상상해보십시오 . 이것은 초기에 대해 배치 까지에서, 에 직교 및 목표는에 대해되도록 차량을 번역하는 멀리서 가장 가까운 에지로부터의 최대 거리를 최소화. $A$ $B$ $A$ $B$ $l$ $A$ $B$ $A$

( 와 는 실제 벽에서 1 인치 떨어진 곳에 배치하여 긁힘을 방지하고 비 이상화 차량 이동을 허용 할 수 있습니다.) $A$ $B$

취소 가능

해결책은 에서 무한 거리가 될 때까지 따라 자동차를 전진시키는 것입니다 (무한 선회 반경을 사용하여 직선으로 이동) 와 접촉 할 때까지 가장 단단한 선회 반경을 중심으로 회전 한 다음 가장 강한 선회 반경을 중심으로 회전 와 다시 접촉 할 때까지 반대쪽 . 이로 인해 반대 방향으로 선형 이동하지만 같은 방향으로 회전합니다. 이 두 단계는 이 에 수직이 될 때까지 (무한대로) 반복 될 수 있으며 ,이 점 에서 직선 에서 로부터 멀어 질 수 있습니다 . 거시적 관점에서 이것은 자동차가 따라 미끄러 져 닿을 때까지 보입니다. $A$ $B$ $B$ $A$ $l$ $B$ $A$ $A$ 를 누른 다음 두 벽과의 접촉을 유지하면서 따라 전진하면서 회전합니다. 이 솔루션은 회전 반경과 무관하지만 무한 반전이 수반됩니다. $B$ $B$

반전 없음

이제 회전 중심 이 보다 와 에서 멀어 지도록 변환을 더 제한합니다 . (이것은 백업의 유용성을 제거합니다.) 이제 최적 전략의 중간이 분명합니다. 최대 회전 반경으로 돌립니다. 그러나이 전략에 접근하고이 벽에서 나가는 벽까지의 거리를 어떻게 최소화합니까? $A$ $B$ $c$

벽에 닿아 있습니다.

벽에 접근하여 벽을 닫으려고하는 것만으로도 계속 돌지 않고 회전 반경을 점차 늘려 벽과 계속 접촉 할 수 있습니다. 벽과의 접촉을 유지한다는 것은 접촉점과 회전 중심 사이의 선이 벽에 수직임을 의미합니다.

이것으로부터 우리는 회전의 최소 회전 반경 부분에서 회전 중심의 위치를 얻을 수 있습니다.

D_{r e a r} = \sqrt{{O_{r e a r}}^{2} + (R_{m i n} + W)^{2}}

$D_{rear}=\sqrt{{O_{rear}}^2+(R_{min}+W)^2}$

D_{f r o n t} = \sqrt{(O_{f r o n t} + W B)^{2} + (R_{m i n} + W)^{2}}

$D_{front}=\sqrt{(O_{front}+WB)^2+(R_{min}+W)^2}$

이 점은 턴에서 가장 흥미로운 부분을 완전히 정의하여 상대방의 장애물이 부딪 칠 수 있는지 확인할 수 있습니다. 지우려면 :

\sqrt{(D_{r e a r} - b)^{2} + (D_{f r o n t} - a)^{2}} \leq R_{m i n}

$\sqrt{(D_{rear}-b)^2+(D_{front}-a)^2} \leq R_{min}$

앞으로 또는 뒤로 이동하면 차이가 있습니다. 두 방향을 모두 지우는 지 확인하려면 a와 b를 반대로하여 테스트해야합니다.

$a=5.9m$ $b=3.3m$ $a$ $b$

$W$

$C$ $(a,b)$

C (a, b) = {\begin{cases} \sqrt{(D_{r e a r} - b)^{2} + (D_{f r o n t} - a)^{2}} \leq R_{m i n} & if a \leq a_{c h e c k} and b \leq b_{c h e c k} \\ W + W_{r e a r} e^{\frac{(a_{c h e c k} - a) O_{r e a r}}{(R_{m i n} + W) W_{r e a r}}} \leq b & if a > a_{c h e c k} and b \leq b_{c h e c k} \\ W + W_{f r o n t} e^{\frac{(b_{c h e c k} - b) (O_{f r o n t} + W B)}{(R_{m i n} + W) W_{f r o n t}}} \leq a & if a \leq a_{c h e c k} and b > b_{c h e c k} \\ t r u e & if a > a_{c h e c k} and b > b_{c h e c k} \end{cases}

$C(a,b) = \begin{cases} \hfill \sqrt{(D_{rear}-b)^2+(D_{front}-a)^2} \leq R_{min} \hfill & \text{ if } a \leq a_{check} \text{ and } b \leq b_{check} \\ \hfill W+W_{rear}e^{\frac{(a_{check}-a)O_{rear}}{(R_{min}+W)W_{rear}}} \leq b \hfill & \text{ if } a > a_{check} \text{ and } b \leq b_{check} \\ \hfill W+W_{front}e^{\frac{(b_{check}-b)(O_{front}+WB)}{(R_{min}+W)W_{front}}} \leq a \hfill & \text{ if } a \leq a_{check} \text{ and } b > b_{check} \\ \hfill true \hfill & \text{ if } a > a_{check} \text{ and } b > b_{check} \\ \end{cases}$

어디:

a_{c h e c k} = D_{f r o n t} - O_{r e a r} \frac{R_{m i n}}{D_{r e a r}}

$a_{check}=D_{front}-O_{rear}\frac{R_{min}}{D_{rear}}$

b_{c h e c k} = D_{r e a r} - (O_{f r o n t} + W B) \frac{R_{m i n}}{D_{f r o n t}}

$b_{check}=D_{rear}-(O_{front}+WB)\frac{R_{min}}{D_{front}}$

W_{f r o n t} = D_{f r o n t} - (R_{m i n} + W) \frac{R_{m i n}}{D_{r e a r}} - W

$W_{front}=D_{front}-(R_{min}+W)\frac{R_{min}}{D_{rear}}-W$

W_{r e a r} = D_{r e a r} - (R_{m i n} + W) \frac{R_{m i n}}{D_{f r o n t}} - W

$W_{rear}=D_{rear}-(R_{min}+W)\frac{R_{min}}{D_{front}}-W$

$R_{min}$ $a$ $b$

$R_{min}$ $a\geq a_{check}$ $R_{min}$

용어 사전

$W$
$WB$
$O_{front/rear}$
$R_{min}$
$a$
$b$

연결

$R_{min}$ $6.6m$

그러나 오른쪽 거울을 접어야 할 수도 있습니다.

— 약간 뒤틀리게 하다
소스

와우-그것은 정교한 대답입니다. 그러나, 나는 순간 회전 중심이 자동차와 함께 움직이는 점 c로부터 적어도 거리 (R)만큼 떨어져있는 한, 자동차는 선형으로 변환 될 수 있다는 의미를 얻을 수 없다. 또한, 쿼터 비행기-무엇입니까? 마지막으로 최종 방정식에 어떻게 도달 했습니까? NB-차고에서 두 번째 모습을 보았습니다. a-3.3m, b = 5.2m을 나타냅니다.

— Misha

1

첫 번째 인용문은 ackerman 스티어링이 엄격한 방식으로 허용하는 동작을 설명합니다. 기본적으로 모든 스티어링 휠 위치에서 자동차는 회전 중심을 중심으로 원을 그리며 움직입니다. 그 회전 중심은 항상 리어 액슬과 일치하며 그 원의 반경은 특정 거리보다 작지 않습니다.

1/4 평면은 직각으로 2 개의 선으로 둘러싸인 2D 공간입니다. 그래프의 사분면은 1/4 평면의 예입니다.

설명하는 데 도움이되는 다이어그램이 곧 나옵니다.

새로운 숫자로 업데이트하겠습니다.

— Rick

인상적-대부분의 자동차 제조업체는 정보 시트에 회전 직경을 제한하는 연석을 제공합니다. 따라서 차의 너비를 최소 반지름에 더하고 2 (1.67m (w) + 6.6) * 2 = 16.5m 커브를 커브 회전 반경 (즉, 지름)으로 곱합니다. en.wikipedia.org/wiki/Turning_radius

— Misha

회전 계단, 좁은 문틀 및 홀을 위아래로 움직이는 사람들에게는 2D와 장애물이되었습니다. 더 어려운 3D 버전-물체의 적합 여부를 결정하는 방법과 최적의 각도를 결정하는 방법 목적?

— Misha

1

@Misha 그것은 실제로 컴퓨팅에 관한 현재의 연구 주제입니다 (버클리의 대학원에서 공부 한 주제). 매우 흥미로운 주제이지만 여기에서 자세히 논의하기에는 너무 광범위합니다. 흥미로운 점 중 하나는 6 차원 공간 (3 방향 3 회전)을 만들고 공간을 통해 장애물을 투영 한 다음 회전 좌표에 해당하는 방향으로 객체의 투영 된 너비에 따라 표면을 오프셋하는 것입니다. 그런 다음이 6 차원 지오메트리와 교차하지 않는 경로는 장애물을 통해 물체를 이동시키는 데 효과적입니다.

— Rick

1

시험 주행을 위해 차를 타고 회전 할 수 있는지 알아보십시오.

— 표
소스

이것은 질문에 대한 답변을 제공하지 않습니다. 저자에게 비평을하거나 설명을 요청하려면 게시물 아래에 의견을 남겨주십시오. - 리뷰에서

— Wasabi

@ Wasabi-나는 질문에 명시 적으로 대답하지 않기 때문에 논쟁하지 않을 것입니다. 그러나 나는이 답변이 질문의 문구에 근거하여 허용되는 답변보다 낫다고 생각합니다. 새로운 주차 공간에서 턴을 설계하거나 단단한 차고를 수용 할 수 있도록 자동차를 설계하는 것이 문제라면, 그 대답은이 것보다 훨씬 낫습니다. 그러나 차고에서 방향을 바꿀 수있는 자동차를 사고 싶은 사람이 특정 질문에 대한 실질적인 답변을 얻으려면 최고의 엔지니어링 솔루션이 단순히 시도하는 것입니다. 쉬운 솔루션과 보장 된 결과.

— Mark

0

캐리지 진입로에 평균 직경이 13m (Radius 6.5m) 인 원을 허용합니다.

— fdea
소스

1

제발 편집 등이 번호를 어디서 얻었는지에 대한 설명이나 소스 등의 추가 정보를 귀하의 대답을.

— 와사비

0

고려해야 할 중요한 사항은 당신이 지하로 내려가는 복도가 들어가는 길의 너비보다 좁 으면 들어갈 수는 있지만 지하 차고에서 나갈 수없는 특정 크기의 자동차가 있다는 것입니다. 따라서이 차들은 반대로 만 나갈 수 있습니다.

— 난
소스