GLM : 오일러 각도에서 쿼터니언으로

문제가 있기 때문에 GL 수학 ( GLM ) 을 알고 있기를 바랍니다 .

오일러 앵글 세트가 있으며 그 사이에 부드러운 보간 을 수행해야 합니다. 가장 좋은 방법은 쿼터니언으로 변환하고 SLERP 알고리즘을 적용하는 것입니다.

내가 가진 문제는 오일러 앵글로 glm :: quaternion 을 초기화 하는 방법입니다 .

GLM 문서를 계속해서 읽었 지만 Quaternion constructor signature세 개의 오일러 각도가 필요한 적절한 것을 찾을 수 없습니다 . 내가 찾은 가장 가까운 것은 각도 값과 해당 각도의 축을 취하는 angleAxis () 함수입니다. 참고로, 내가 찾고있는 방법, 구문 분석 방법을 참조하십시오 RotX, RotY, RotZ.

자세한 내용은 위의 metAioned angleAxis () 함수 서명입니다 .

detail::tquat< valType > angleAxis (valType const &angle, valType const &x, valType const &y, valType const &z)

GLM에 익숙하지는 않지만 오일러 각도에서 쿼터니언으로 직접 변환하는 함수가 없으면 "축 주위 회전"함수 (예 : "angleAxis")를 직접 사용할 수 있습니다.

방법은 다음과 같습니다 (의사 코드).

Quaternion QuatAroundX = Quaternion( Vector3(1.0,0.0,0.0), EulerAngle.x );
Quaternion QuatAroundY = Quaternion( Vector3(0.0,1.0,0.0), EulerAngle.y );
Quaternion QuatAroundZ = Quaternion( Vector3(0.0,0.0,1.0), EulerAngle.z );
Quaternion finalOrientation = QuatAroundX * QuatAroundY * QuatAroundZ;

또는 오일러 각도 회전을 적용하려는 순서에 따라 쿼터니언 곱셈을 전환해야 할 수도 있습니다.

또는 GLM 문서를 살펴보면 다음과 같이 오일러 각도-> 행렬 3-> 쿼터니언을 변환 할 수있는 것으로 보입니다.

toQuat( orient3( EulerAngles ) )

glm::quat myquaternion = glm::quat(glm::vec3(angle.x, angle.y, angle.z));

여기서 angleA는 glm::vec3함유 피치, 요, 롤 을 각각.

추신. 의심 스러우면 헤더로 가서 살펴보십시오. 정의는 glm / gtc / quaternion.hpp에서 찾을 수 있습니다.

explicit tquat(tvec3<T> const & eulerAngles) {
        tvec3<T> c = glm::cos(eulerAngle * value_type(0.5));
    tvec3<T> s = glm::sin(eulerAngle * value_type(0.5));

    this->w = c.x * c.y * c.z + s.x * s.y * s.z;
    this->x = s.x * c.y * c.z - c.x * s.y * s.z;
    this->y = c.x * s.y * c.z + s.x * c.y * s.z;
    this->z = c.x * c.y * s.z - s.x * s.y * c.z;    
}

quat에 대한 float typedef는 어디에 있습니까 tquat?

해결책은 Wikipedia에 있습니다 : http://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles

그것을 사용하여 :

sx = sin(x/2); sy = sin(y/2); sz = sin(z/2);
cx = cos(x/2); cy = cos(y/2); cz = cos(z/2);

q( cx*cy*cz + sx*sy*sz,
   sx*cy*cz - cx*sy*sz,
   cx*sy*cz + sx*cy*sz,
   cx*cy*sz - sx*sy*cz ) // for XYZ application order

q( cx*cy*cz - sx*sy*sz,
   sx*cy*cz + cx*sy*sz,
   cx*sy*cz - sx*cy*sz,
   cx*cy*sz + sx*sy*cz ) // for ZYX application order

오일러 (회전 적용이 XYZ 또는 ZYX 인 경우)가있는 쿼터니언의 생성자. 그러나 오일러 각의 가능한 6 가지 조합 중 2 개에 불과합니다. 변환 행렬로 변환 할 때 오일러 각도가 어떤 순서로 구성되어 있는지 알아야합니다. 그래야만 솔루션을 정의 할 수 있습니다.

내가 근무했던 예전 회사에서는 Z가 대부분의 그래픽 카드와 같은 순방향이므로 응용 프로그램 순서는 ZYX 였고 현재 회사에서는 Y 축이 전달되고 Z는 위쪽이므로 응용 프로그램 순서는 YZX입니다. 이 순서는 쿼터니언을 곱하여 최종 변환을 생성하는 순서이며 회전 순서는 곱셈이 정식이 아닙니다.

vec3 myEuler (fAngle[0],fAngle[1],fAngle[2]);
glm::quat myQuat (myEuler);

f 앵글은 라디안이어야합니다!