가속도계 / 자이로 콤보 질문

특정 영역 내에서 프리 레인지를 수행하는 시스템 암이 있습니다. 팔은 수직 축을 중심으로 스윙, 이동 및 회전하며 이동베이스 위에 앉아 있습니다. 모바일베이스는 XY 평면에서 어떤 방향 으로든 이동할 수 있습니다. 움직임은 엄격하게 프로그래밍되었지만 반 자율적 인 새 버전을 시작하고 싶습니다. 이 새로운 버전은 동봉 된 시스템의 가장자리에있는 고정 점 또는 초기화 위치에 대한 3 축 포지셔닝, 속도 및 회전에 대한 피드백을 받아야합니다. 센서 피드백은 완전히 새로운 것이지만, 기꺼이 뛰어들 것입니다. 누군가 나를 위해 훌륭한 출발점을 추천 해 주시겠습니까? 감사!

sensor accelerometer gyro

— 커크
소스

어쩌면 나는 틀린 궤도에 있지만 디지털 나침반을 사용하여 "고정 점"을 갖지 못했습니다. 이미이 작업을 수행했을 수도 있지만 여기에 도움이 될 수있는 것이 있습니다 : sparkfun.com/products/9371 및 sparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=products for "general look". 이것이 당신이 원하는 것이라면 나는 당신에게 완전한 대답을 줄 수 있습니다.

— avitex

@ 제임스 감사합니다! 그것은 분명히 기지의 표제 정보를 산출 할 것입니다. 이 수직 축 아래로 /을 중심으로 회전 및 상승 이후하지만 팔의 바닥에서 회전 정보와 높이를 필요

— KirkB

한동안 비슷한 정보를 찾고 있습니다. 내가보기 시작한 곳은 en.wikipedia.org/wiki/Path_planning 이었습니다. 기본 개념과 용어가 사용되었습니다.

— jsolarski

답변:

어떤 종류의 범위와 정확도를 찾고 있습니까?

반복 된 위치 정확도 관점에서 가속도계와 자이로 스코프를 사용하면 오류가 누적되고 시간이 지남에 따라 표류합니다.

로터리 및 리니어 포지션 엔코더는 아마도 갈 길입니다.

좀 더 최근의 기계 마우스를 열었다면, 당신은 아마 캘리퍼와 같은 구성 요소의 간격을 통해 실행 슬롯 플라스틱 휠 본 적이 이와 같은를 . 현재 위치를 추적하기 위해 펄스를 계산합니다. 필요한 회전 또는 선형 코드 스트립을 쉽게 만들거나 얻는 방법이 있다면 상당히 저렴합니다.

조금 더 비싼 더 좋은 인코더가 있습니다 . Avago는 많은 위치 감지 및 모션 감지 기술을 보유한 것으로 보입니다 (예 : LED / 레이저 마우스 동작 탐지기 ).

— 토이 빌더
소스

가속도계와 자이로 스코프는 양호하지만 완벽하지는 않습니다. 피드백 목표가 무엇인지에 따라 스테퍼 모터와 같은 것을 사용하는 것이 좋습니다. 그들은 각 모터의 현재 회전의 절대 위치를 제공합니다.

가속도계와 자이로 스코프를 사용하려면 다음 질문을 살펴보십시오. 자이로 스코프와 가속도계 입력에서 위치를 결정하는 방법은 무엇입니까?

— 켈렌 jb
소스

어 ... 스테퍼 모터는 심각한 모션 제어에 끔찍합니다. 진지한 경우 브러시 모터에 엔코더를 붙이고 폐 루프 서보 컨트롤러를 사용하여 팔을 움직이십시오.

— 코너 울프

@jsolarski @Kellenjb @ 입력 / 응답에 대해 모두 감사합니다. 나는베이스와 팔의 결합 된 움직임에 의해 임팩트 지점에서 발생하는 힘에 매우 관심이 있으므로,베이스 벡터와 콤보로 팔 끝에 자이로 / 가속도계가 좋은 출발점을 줄 것이라고 생각합니다.

— KirkB

@ 가짜 이름-올바른 주파수에서 스테퍼 모터를 펄싱하면 브러시 모터처럼 부드럽게 작동합니다.

— stevenvh

@stevenvh-물론, 엔코더를 씌우지 않으면 계단이 떨어질 가능성을 피할 수 없으며, 그 시점에서 브러시 모터를 사용하는 것이 좋습니다. 그리고 폐 루프 서보를 구현하는 데 필요한 모든 것이 이미 있습니다.

— 코너 울프