나는 어느 시점에서 4 개의 프로펠러 쿼드로 콥터 드론을 제작할 것입니다. 컨트롤을 터치하지 않을 때 마우스를 움직이면 비교적 쉽게 비행하고 싶습니다.
누군가 쿼드 로터가 공중에 머물러있게하는 방법에 대한 정보를 제공 할 수 있습니까? 드리프트 및 롤 / 피치 / 요를 측정하기위한 가속도계를 생각하고 있었지만, 예를 들어 산들 바람으로 인해 매우 느린 드리프트를 감지 할만큼 민감하지 않습니다. GPS가 10cm 스케일에서 드리프트를 제거 할만큼 정확합니까 (즉, 드론의 원래 위치에서 10cm 드리프트 (또는 그 이하) 감지)?
답변:
센서 조합을 사용하고 싶을 것입니다. 가속도계와 자이로 스코프는 강한 바람을 교정 할 수 있습니다. 그런 다음 GPS를 사용하여 장기 드리프트 (또는 때때로 호출되는 편향)를 제거 할 수 있습니다. 필자는 일종의 필터 (아마도 칼만)에서이 두 센서를 조합하여 위치 드리프트를 최소화 할 것이라고 생각합니다.
GPS 자체만으로는 충분하지 않습니다. Kalman 필터에 대한 다른 접근 방식은 약간 수학적으로 무거울 수 있습니다 . DIYdrones 의 DCM 알고리즘을 사용하는 것 입니다. 지금까지 이것을 사용하는 데 많은 성공이 있었던 것 같습니다.
마지막으로, 앵무새 드론 쿼드 로터는 하향 향하는 60fps 카메라를 사용하여 드리프트를 취소합니다. 그것은 아래를 내려다보고 지형에서 특징을 추출한 다음 시각적 시각 측정법 (일종의 광학 흐름 알고리즘을 가정하고 있음)을 사용하여 쿼드 로터가 얼마나 멀리 표류했는지 결정합니다. 나는 이것이 앵무새의 낮은 고도에서만 작동한다고 생각하지만 더 높은 고도로 확장 할 수없는 이유는 없습니다.
GPS가 정확하지 않습니다. 가속도계는 일정한 드리프트가 아닌 가속도 만 측정 할 수 있습니다.
어쩌면 비콘과 trilateration 또는 무언가를 사용하여 지역화 된 위치 결정 시스템 ?
지상이나 다른 고정 물체에 비해 드리프트를 감지하는 저렴한 카메라일까요? 자이로 스코프를 사용하여 회전을 취소 한 다음 후속 프레임간에 상호 상관을 수행하여 광 마우스가 작동하는 방식 인지면에 대한 드리프트를 감지 할 수 있습니다.
아래쪽 카메라를 사용 하여이 작업을 수행하려는 경우, 가장 먼저 원하는 것은 고성능 및 상대적으로 낮은 해상도입니다 (이 센서는 카메라 입력에 관심이 없습니다). 그래서 카메라는 이를 위해 광 마우스를 사용할 수 있습니다. 초고속, 저해상도 카메라가 있습니다. 약간의 해킹으로 인해 지상의 기능을 구별하기 위해 렌즈 배열을 생각해 낼 수 있으며 차이 추출 광 흐름 알고리즘을 사용 하여이 입력을 처리 할 수 있습니다.