다음의 운동 학적 사슬에서 나는 방정식을 얻고 싶습니다.
$ F_ {인} $ ~ $ T_ {아웃} $.
(불쌍한 그림 그리기, 노드 3,4,5 항상 정렬됩니다) 
내 시도는 다음과 같습니다.
$ 1 $의 토크는 다음과 같습니다. $ C_1 = F_ {in} \ times a $
따라서 $ F_2 = \ frac {C_1} {b} $ ($ F_ {in} $의 반대 방향)
하지만 $ F_3 = F_2 \ times \ cos {(\ alpha_1)} $.
다음은 내가 잘못 될 것으로 의심되는 부분입니다.
$ F_5 = F_3 \ times \ cos {(\ beta_1)} $.
$ T_ {out} = (F_5 \ times \ cos {(\ theta_1)}) \ times f $.
TL; DR; 기구 학적 체인을 따라 힘 전달 특성을 연결할 수 있습니까?