답변:
가장 간단한 방법은 볼록하지 않은 다각형을 여러 개의 볼록한 다각형으로 바꾸고 정상적인 볼록 충돌 및 경로 찾기 (A * 또는 D * 등)를 수행하는 것입니다. 첫 번째 프로세스는 종종 계산 기하학에서 삼각 측량 이라고하며 이를 수행하는 몇 가지 일반적인 방법이 있습니다.
이것은 귀하의 질문에 대한 정확한 답변이 아니지만이 문제에 대한 접근 방식을 제안 할 수 있습니다.
실제로 문제는 두 가지 문제가 결합 된 것입니다.
그리고 두 번째 문제는 먼저 포함됩니다. 블라인드 검색을 먼저 이해하는 것이 좋습니다. 여기에 대한 간단한 프레젠테이션이 있습니다 : Blind Search
상태 공간을 구축하기위한 문서를 읽는 경우 상태 지점을 생성해야하며 해당 상태가 가장 짧은 경로에있을 수 있으므로 해당 상태가 공간의 객체와 충돌하지 않아야한다는 합법적 인 의미 여야합니다. 이제부터는 유클리드 충돌 알고리즘을 계속 사용할 수 있습니다. 충돌로 제한된 상태 공간과 검색 트리를 구축 한 후 가장 짧은 경로 알고리즘 중 하나 또는 사용자 고유의 알고리즘 또는 수정 된 하이브리드 알고리즘을 선택할 수 있습니다.