쿼드 콥터를 안정화하는 방법

오늘은 제 쿼드 콥터의 첫 "비행"이었습니다. Turnigy Talon v2 프레임이있는 Crius AIOP v2에서 megapirate를 실행하고 있습니다.

리모컨의 스로틀 스틱 만 만졌습니다. 쿼드 콥터가 이륙 할 것이라고 생각했을 때 스로틀을 조금 더 밀고 쿼드 콥터가 2 ~ 3 회 진동하고 프로펠러에 착륙했습니다.

그래서 소품 2 개를 부러 뜨 렸고 프레임이 약간 느슨해졌으며 나사를 조여야 할 것입니다. 이륙 후 소프트웨어가 잘 안정화되도록 소프트웨어를 어떻게 조정할 수 있습니까?

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그것이 진정한 진동인지 또는 임의의 기류가 불안정한 지 알 수 없습니다. 어제 몇 가지 테스트를 더했는데 몇 번 충돌해도 괜찮습니다. 이번에는 실제로 진동했지만 외부는 꽤 바람이 불었고 쿼드 콥터는 결국 안정화되었습니다. 따라서 아마도 PID를 조정하고 충돌하지 않고 PID를 수행하는 방법을 찾아야 할 것입니다.

편집 2 : PID 조정 후, 쿼드 콥터를 꽤 잘 안정화 시켰지만 여전히 약간 진동하고 있습니다. 완벽한 안정화를 위해서는 값을 약간 변경해야 할 것 같습니다.

여기서 더 큰 질문에 대한 답은 스스로 해를 끼칠 수있는 차량의 초기 테스트를 실행할 때 제어 할 수있을 때까지 충분히 억제해야한다는 것입니다.

쿼드 콥터의 경우, 약간의 끈을 모서리에 묶어 6 ~ 12 인치까지 올라갈 수있을 정도로 느슨하게 남겨두고 뒤집을 정도로 느슨하지는 않습니다.

그렇게하면 불명예로 테스트하고 문제를 해결할 수 있습니다. 테스트를 실행하는 것이 무서워하는 것은 테스트를 실행하지 않고 아무 것도하지 않는 가장 빠른 방법입니다.

임의의 공기 흐름이 비난받는 것으로 의심되는 경우 단단한 표면 대신 와이어 메쉬에서 이륙을 시도 할 수 있습니다. 동작에 어떤 영향을 미치는지 확인하기 위해 모터 극성을 의도적으로 바꿔보십시오. 제어 된 환경에서 시스템의 매개 변수를 이해하기 위해 실행할 수있는 모든 실험은 나중에 발생하는 더 복잡한 제어 문제를 해결하는 데 도움이됩니다.

쿼드 콥터를 매우 쉽게 불안정하게하기 위해 잘못된 작업을 할 수 있는 것은 잘못된 프로펠러를 잘못된 모터에 놓는 것입니다. 푸셔와 풀러가 모두 있으며 선택한 구성에 따라 올바른 유형이 필요합니다. 두 개가 서로 바뀔 수 있습니다. 그들이 부러 졌을 때, 당신은 새로운 것을 올바르게 입었습니다.

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쿼드 콥터가 한 축을 따라 회전하는 것을 제한하는 리그를 만드는 것이 좋습니다. 롤 또는 피치입니다. 그런 다음 롤 / 피치 컨트롤러를 독립적으로 조정해야합니다. PID를 튜닝하기 위해 zeigler nichols를 사용하는 것이 좋습니다. 롤 / 피치를 조정하면 요로 이동할 수 있습니다.