스테퍼 모터가 멈췄을 때 어떻게 감지합니까?

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구글 검색으로 인해 스테퍼 모터가 멈 추면 전류가 급상승하고 홀 센서로 쉽게 감지 할 수 있다고 말하는 사람들이 있습니다. (또는 "모터의 전류를 어떻게 감지 할 수 있습니까?"에 언급 된 다른 전류 센서 중 하나라고 가정 합니다.)

그러나 스테퍼 모터 (4 선 중 하나)를 통해 전류를 측정했으며 스테퍼 드라이버가 한 위치를 잡고 정상적으로 움직이고 있는지 여부에 관계없이 항상 0.5A의 몇 퍼센트 안에 있습니다 (응용 프로그램에서 매우 느림) ) 또는 스테퍼 드라이버가 스테퍼가 정상적으로 움직이고 있다고 생각하지만 모터가 하드 한계에 대해 페그 아웃되었습니다. 스테퍼 모터 드라이버로 이동하는 + 12V 전원 공급 장치의 전류를 측정하면 상당히 일정한 전류를주는 것으로 보입니다. "초퍼"스테퍼 모터 드라이버에서 전류 한도를 해당 양으로 낮추었 기 때문일 수 있습니다.

"현재 측정"접근 방식에서 몇 가지 주요 세부 정보가 누락 되었습니까?

구글 검색으로 인해 스테퍼 드라이버가 다른 코일 만 운전하는 동안 스테퍼의 한 코일에서 BEMF (back-EMF)를 측정하는 다른 사람들이 있습니다. 그러나 그것은 단지 "모터가 빠르게 움직이는"과 "모터가 정지 된"사이를 구별하는 것처럼 보이고, "천천히 움직이는 모터"와 "모터가 정지 된"경우를 구별하지 않는 것 같습니다.

스테퍼를 항상 천천히 운전하고 빠르게 회전시키지 않는 시스템에서도 BEMF 접근 방식을 적용 할 수있는 방법이 있습니까?

현재 TI DRV8825 칩이 장착 된 스테퍼 드라이버 보드를 사용하고 있으며 스테퍼 모터가 제 위치에 멈췄을 때 "고장"핀이 알려주기를 희망했습니다. 그러나 그것은 아무것도하지 않는 것 같습니다-마구간에 대해 말해야합니까,하지만 잘못 연결 되었습니까?

스테퍼가 하드 스톱에 걸렸을 때를 감지하는 다른 칩 또는 드라이브 기술이 있습니까?

상용 스테퍼 모터 드라이버를 사용하여 시스템에 "추가"할 수있는 하드 스톨을 감지하는 다른 기술이 있습니까?

(모터 및 모터 드라이버에 대한 질문에 더 적합한 다른 StackExchange 사이트가 있습니까?)

stepper-motor stepper-driver force-sensor

— 데이비드 캐리
소스

관련 : robotics.stackexchange.com/questions/865/…

— 익명의 펭귄

ADC에 간단한 PID 컨트롤러에 연산 증폭기로 공급되는 션트 저항을 통한 전류 감지가 작동 할 수 있습니다.

응? 스테퍼 모터가 정지 된 시점을 감지하는 데 어떻게 도움이됩니까? 원래의 질문에서 언급했듯이, "전류를 측정했습니다 ... 스테퍼 드라이버가 정상적으로 작동하는지 (응용 프로그램에서 매우 느리게) 또는 항상 0.5A의 몇 퍼센트 안에 있습니다. 스테퍼 드라이버는 스테퍼가 정상적으로 움직 이도록 지시하고 있다고 생각하지만 모터가 하드 한계에 맞물려 있습니다. "

— David Cary

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— Shahbaz

나는 이것도 검색했다. 스텝 각도와 스테핑 수를 입력 펄스와 비교하는 피드백 엔코더를 사용하는 가장 좋은 방법을 생각합니다

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한 가지 옵션은 STMicroelectronics L6470 dSPIN : 모션 엔진 및 SPI가있는 완전 통합형 마이크로 스테핑 모터 드라이버와 같은 센서리스 스톨 시스템을 사용하는 스테퍼 모터 드라이버입니다 .

보정이 완료되면 스톨 상태를 감지하고 FLAG 핀을 높게 올려 문제를 uC에 알릴 수 있습니다.

— 마크 부스
소스

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robotics kurtnelle에 오신 것을 환영합니다 . 답변 해 주셔서 감사합니다. 좀 더 많은 컨텍스트를 제공하고 링크에서 충분한 정보를 제공하여 링크가 썩는 경우 다른 곳에서 정보를 찾을 수 있도록 편집했습니다 .

— Mark Booth

L6470 스톨 감지가 보정하기가 매우 어렵다는 것을 알았습니다. 내 프로세스는 안정적인 정상 작동에 필요한 최소 kval을 찾는 것입니다 (스톨 임계 값 무시). 그런 다음 중단 오류보고가 중지 될 때까지 중단 임계 값을 올립니다. 그런 다음 헤드 룸에 대해 조금 더 늘립니다. 그러나 많은 경우에도 여전히 실속 상태를 감지하지 못합니다 ... 제안 사항이 있습니까?

— Dave

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스테퍼의 전류 파형의 FFT는 모터 + 드라이버 시스템의 고유 주파수 고조파를 종종 보여 주며 스톨 중에 추가 주파수 고조파가 나타납니다! 고속 양방향 전류-전압 변환 IC와 협 대역 통과 필터 만 있으면 추가 고조파가 있는지 감지 할 수 있습니다.

— 최대 Witter
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불행히도, 당신이 발견 한 것처럼, 스테퍼 모터의 코일을 통과하는 전류가 정지되거나 (스텝 할 수 없음) 위치를 유지하거나 정상적으로 스테핑하면 스테퍼 모터가 정지되었는지 알기가 어렵습니다. .

엔코더를 추가했거나 이미 스테퍼 모터가있는 스톨을 사용하면 스톨을 쉽게 감지 할 수 있습니다.

스테퍼 모터 스톨을 왜 감지 하시겠습니까? 브러시 DC 모터와 달리 스테퍼 모터를 정지시키는 것은 일반적으로 나쁘지 않습니다. 리미트 스위치로 같은 목적을 달성 할 수 있습니까?

— 라이언
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실속 감지는 누락 된 단계 esp를 감지하는 데 중요합니다. 부품 공차가 중요한 CNC 밀링에서.

오래된 포스트이지만 두 개의 모터로 단일 축 (예 : CNC 기계)을 구동하는 경우 실속 감지도 중요합니다. 그렇지 않으면 당신은 정사각형이며 조심스럽게 제작되었으며 의심 할 여지없이 비싼 갠트리가 파쇄 될 수 있습니다.

— 3Dave

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누락 된 단계를 감지하려면 인코더가 필요합니다. 운 좋게도 회 전당 4096 단계를 쉽게 제공하는 자기 및 광학 인코더가 모두 존재하므로 마이크로 스테핑 스테퍼 모터조차도 단계 당 적어도 하나의 단계로 측정됩니다.

일부 CNC 분쇄기는 반드시 누락 된 단계를 감지하지 못할 수도 있습니다. 스핀들과 공구에 비해 너무 어려운 공구 경로를 프로그래밍하지 않고 문제가 발생했을 때 문제를 듣는 것은 작업자의 책임입니다. 대신 이러한 CNC는 엔드 리미트 스위치를 사용하여 절대 홈을 찾은 다음 단계를 수행한다고 가정하여 전적으로 작업합니다.

엔코더를 사용하면 결합되지 않은 이동을 위해 보조 DC 모터를 사용하여 매우 빠른 급류와 같은 다른 기능도 실험 할 수 있습니다.

— 존 왓트
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"스테퍼 모터의 4 선 중 하나를 통해 전류를 측정했으며 항상 0.5A의 몇 퍼센트 안에 있습니다." 스톨 중에 약간의 여분 전류를 감지하는 데 필요한 '몇 퍼센트'가 될 수 있습니다. 어떤 경우에는 40 uA가 주요하고 어떤 경우에는 4 mA가 큰 차이입니다. 측정 파라미터가 없으면 실제로 조언하는 것은 불가능합니다.

그렇다면 스텝 대 스톨의 전류는 정확히 무엇이며 차이는 일정합니까? 나는 모든 전선을 측정 할 것입니다 ... 당신은 단극 올바른를 사용하고 있습니까? 스테퍼를 사용해 왔지만 사용한 스테퍼가 부하 요구 사항과 일치하고 멈추지 않았기 때문에 전류를 측정하기 위해 결코 신경 쓰지 않았습니다. 따라서 하나의 빠른 답변은 더 큰 스테퍼를 얻는 것입니다.

— 울리
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