멀티 콥터에 배터리를 장착하는 3 가지 방법이 있습니다.
어떤 디자인이 가장 좋으며 왜 그럴까요? 최고의 디자인이 없다면 디자인 간의 장점 / 무역은 무엇입니까? 내가 간과하고있는 다른 디자인이 어떤면에서 더 낫습니까?
(이 질문은 멀티 로터 비행 기계에 중점을두고 있습니다. 지상 차량의 경우 " 바퀴 또는 로봇 중심에 무게를 분산시키는 것이 더 낫습니까? "를 참조하십시오.)
답변:
기체를 기체 중앙에 단단히 고정 시키려고합니다.
각 모터 아래에 배터리를 장착하면 (이것은 본 적이 없지만) 멀티 콥터의 관성 모멘트가 증가하여 균형을 느리게 잃어 컨트롤러가 반응 할 수있는 시간을 더 많이 확보 할 수 있습니다. 그러나 이것은 비행 안정화에 대해 다소 무차별 한 방법입니다.
가방에 배터리를 걸면 비행 특성이 불필요하게 복잡해집니다. "가방"이 대신에 무게가 붙은 밧줄이라고 상상해보십시오. 로프 길이가 길어지면 비행 특성은 어떻게됩니까?
특정 섀시 설계에 따라 배터리를 단단히 장착하면 모터 진동이 완화되어 관성 측정의 과도한 필터링 필요성이 줄어 듭니다.
Vince가 옳습니다. 디자이너 선택입니다. 응용 프로그램에 따라 다릅니다.
질량을 회전 중심에서 멀어지게 이동 시키면 관성 모멘트가 증가합니다. 그것은 외부 세력의 영향에 더 저항 할 것임을 의미합니다.
여기에는 환경 장애 및 자체 생성 모션 명령 업데이트가 포함됩니다. 이 중 하나는 원치 않으며 다른 하나는 원합니다. 이로 인해 디자인 결정에있어 트레이드 오프가 발생합니다. 선택하는 것은 응용 프로그램에 따라 다릅니다.
곡예 비행이 빠른 반응 형 크래프트를 선택하면 컨트롤러가 외부 교란과 지속적으로 싸워야합니다. 응답 속도 (대역폭)에 대한 제한이 있으며, 결과적으로 큰 변동이 있거나 급변하는 장애가있을 경우 더 불안정합니다.
반대로, 고유 한 개방 루프 안정성을 원한다면 공예품이 원하는 모션 업데이트를 구현하는 데 시간이 오래 걸립니다.
나는 현재 첫 빌드를하고 있습니다. 현재 산 환경을 고려할 때 높은 컨트롤러 대역폭으로 시작하고 싶습니다. 현재 수수께끼는 배터리를 위나 아래에 놓는 것입니다. 나는 정말로 그것을 아래에 원한다.
환경과 상호 작용하기 위해 주변 장치 구성 요소를 추가하기 시작할 때 주로 아래로 변경하려고하기 때문입니다. 모든 고정 부품을 컴퓨터에 연결하면 영구적으로 완료됩니다.
그러나 이것은 나에게 두 가지 문제를 남긴다. 하나는 무언가가 끈에 매달려있을 때 발생하는 yoos가 일관되지 않은 지연 된 응답에 들어가기를 원하지 않습니다. 나는 배터리를 동기화 할 수 있지만 두 축 모두에 대해 매번 약간의 노력입니다. 아마도 1 달러짜리 중국식 벨크로보다 더 나은 배터리 끈에 투자해야 할 수도 있습니다.
지금 저를 괴롭히는 것은 위험합니다. 불안정한 배터리가 노출된다는 생각입니다. 나는 헬기 스타일의 Tarrot 랜딩 기어를 가지고 있으며, 가을에는 배터리를 보호하기 위해 많은 것을 보지 못합니다.
그래서이 토론을 확장하기위한 나의 질문은 : 사람들이 상단 또는 하단에서 무엇을하고 있습니까? 나는 그것이 위에 있다는 생각을 좋아하지만, 길을 따라 수많은 다른 어색한 다른 배치 문제가 발생합니다.