6 축 힘 / 토크 센서는 어떻게 작동합니까?

로봇의 6 축 힘 / 토크 센서를 정말로 원하지만, 여유가 없습니다. 나는 내 자신의 것을 만드는 것에 대해 생각하고있었습니다.

스트레인 게이지를 사용한 경험이 있지만 6 축 힘 / 토크 센서를 생성하기 위해 이들을 배열하는 방법을 알아낼 수 없습니다.

• 이것이 내가 가능하게 만들 수있는 것입니까?
• 그들은 어떻게 작동합니까? 그들 뒤에있는 이론은 무엇입니까?

직접 만들 수는 없지만 어떻게 작동하는지 알고 싶습니다.

추가 :

분명히하기 위해, 나는 이 ATI Nano 17 과 같은 힘 / 토크 센서 에 대해 이야기하고 있습니다 :

가속도계 나 자이로, 또는 MEMS IMU에 대해서는 이야기하고 있지 않습니다.

스트레인 게이지에 대해 이미 경험이 있다면 이와 같은 것을 구축하는 것이 완전히 불가능하다고 생각하지 않습니다. 가장 일반적인 방법은 센서를 스튜어트 구성 으로 정렬하는 것 입니다. 이에 대한 기사, 예를 들어 "Stewart 플랫폼을 기반으로하는 6 축 힘 변환기의 폐쇄 형 힘 감지"가 있습니다.

Schunk FT Nano 의 유사한 센서 가 데이터 시트에서 말합니다.

120 °의 각도로 3 개의 측정 단계가있는 모 놀리 식 요소. 각 위상에는 마이크로 미터 범위의 변형을 기록하는 두 개의 반도체 변형 측정 브리지가 있습니다.