EKF에서 일하고 있으며 공분산 행렬의 좌표 프레임 변환에 관한 질문이 있습니다. 측정을 해보자 해당 6x6 공분산 행렬 . 이 측정과 일부 좌표 프레임에 제공됩니다 . 측정 값을 다른 좌표 프레임으로 변환해야합니다.. 측정 자체를 변환하는 것은 쉽지 않지만 공분산도 변환해야합니까? 사이의 번역 과 관련이 없어야하지만 여전히 회전해야합니다. 내가 맞다면 어떻게해야합니까? 공분산의 경우, , 내 첫 번째 생각은 단순히 3D 회전 행렬을 적용하는 것이었지만 전체 6x6 공분산 행렬 내에서 3x3 하위 행렬에 대해서만 작동합니다. 네 블록 모두에 동일한 회전을 적용해야합니까?