쿼드 콥터 현지화 표지

GPS가 충분히 정확하지 않은 경우 (예 : 내 차도가 10 피트에 불과하고 GPS에 20-30 피트의 정확도 만 표시되는 경우), 자동 랜딩을 위해 쿼드 비터를 현지화하기 위해 RF 비콘을 사용하고 싶습니다. 양쪽의 용암). 쿼드 콥터는 신호를 사용하여 신호가 정확한 위치에 착륙하기 위해 신호를 사용할 때까지 GPS를 사용하여 거친 위치로 비행합니다. 누군가가 비콘을 구축하고 수반되는 수신기 (모든 디지털 또는 아날로그 방법을 통해 Arduino에 연결하기에 적합 함)와 50 '이내에 4 "또는 더 나은 수평 및 수직 정확도를 달성하는 데 대한 개념과 이론을 설명해 주시겠습니까? 구의 범위는 최소한 사변의 범위와 고도가 같아야합니다 (예 : "

마지막 참고 사항-이 것은 72MHz 대역에서 작동하는 것이 좋습니다. 작동하는 곳에서는 동일한 대역에서 작동하는 다른 장치가 없다고 가정하십시오.

유도 커플 링을 사용하여이 작업을 수행하여 쿼드 헬리콥터가 랜딩 패드에 접근하기 위해 어느 방향으로 이동해야하는지 표시 할 수 있습니다.

랜딩 패드에는 수직 축에 단일 코일이 있습니다 (이것은 송신기입니다). 쿼드 콥터에는 90º 간격과 수평 축 (수신기)에 두 개의 코일이 있습니다. 교류는 핸드링 패드의 코일을 통과하여 주변에 교류 자기장을 생성합니다.

쿼드 헬리콥터가 랜딩 패드 바로 위에 위치하면 수신기에 전류가 유도되지 않습니다. 쿼드 헬리콥터가 한쪽에 있으면 수신기에 전류가 유도됩니다. 어떤 수신기가 전류를보고 있는지는 쿼드 헬리콥터에게 어느 축으로 이동할지 알려줄 것입니다. 대역 통과 필터를 사용하여 랜딩 패드의 신호와 모터의 노이즈를 구별 할 수 있습니다.

이동할 방향을 결정하는 것은 까다 롭고 아직 최상의 솔루션을 확신하지 못합니다.

한 가지 방법은 가속도계에서 추론 된 속도 정보와 신호의 변화를 연관시키는 것입니다. 쿼드 헬리콥터가 한 방향으로 움직이고 유도 전류가 동시에 감소하는 것을 본다면 계속 그 방향으로 움직여야한다는 것을 알고 있습니다.

다른 방법은 코일을 통해 DC 전류를 펄싱하는 것입니다. 펄스를 10ms 동안 앞뒤로 30ms 동안 펄스합니다. 수신기에서 저역 통과 필터를 사용하여이 신호와 배경 잡음을 구별하십시오. 펄스 폭을 살펴보면 이제 쿼드 헬리콥터가 앞뒤 방향의 차이를 알 수 있습니다.

여기에 그린 것보다 수신기를 작게 만들고 랜딩 패드만큼 송신기를 크게 만들 수 있습니다.

여기서 시작하겠습니다. 50 $ gps 모듈로 쿼드 로터에서이 작업을 수행 한 사람이 매우 효과적이라고 말했습니다.

http://www.rtklib.com/

http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

다른 사람들이 언급했듯이 RF 비콘은 아마도 어려울 것이며 비전은 분명히 실행 가능한 옵션입니다. 비전 기반 솔루션의 일반적인 어려움은 계산 비용이 많이 들고 온보드로 수행하기가 어렵다는 것입니다.

닌텐도 Wii 리모컨의 PixArt IR 추적 센서를 사용해보십시오.이 리모컨은 I2C를 통해 통신하므로 Arduino와 같이 쉽게 연결할 수 있으며 몇 개의 활성 IR 비콘을지면에 배치 한 다음 센서에서 픽업합니다. 간단한 영리한 자세 추정 알고리즘을 사용하면 위치를 정확하게 추정 할 수 있습니다.

일반 컬러 카메라도 사용할 수 있지만 Beagleboard 또는 Gumstix와 같은 제품이 없으면 이미지를 실시간으로 처리하기가 어렵습니다. (물론, 당신이 지상에서 계산하는 것을 방해하는 것은 없지만).