저비용 센티미터 정확한 위성 포지셔닝 (GNSS / GPS)

많은 HW 해킹없이 센티미터 정밀도로 가장 저렴한 GPS 설정을 찾고 있습니다. PCB를 생산하거나 납땜을 할 수 없으므로 (다른 방법이 없다면 그렇게 할 수는 있지만) 조립하기 쉬운 설정을 환영합니다. 나는 $ 900 Piksi 에 대해 알고 있지만 여전히 나에게 너무 비싸다. RTKLIB 소프트웨어가있는 일반 PC와 안테나가있는 50 달러짜리 원시 GPS 센서를 사용하는 것과 같이 cm 정밀도는 훨씬 덜 가능해야합니다.

RTK (하나의 기지국과 로버에 대한 하나)에 두 개의 GPS 센서 설정을 사용하는 것이 더 나은지 또는 다른 곳에서 수정 DGPS 데이터를 얻을 수 있는지 여부는 확실하지 않습니다 (내 지역은 체코 공화국- 여기에 국가 그리드 가있는 것으로 보입니다 합리적인 비용으로 수정 데이터를 스트리밍합니다.

내 응용 프로그램은 승용차에있을 것이므로 전원에 제한을받지 않을 것입니다. 멋지더라도 저전력이 필요하지 않습니다. OpenCV 내에서 위치 판독 값을 사용할 것이므로 데이터를 C / C ++ 코드로 가져와야합니다. 응용 프로그램은 데이터 수집이므로 원시 GPS 사후 처리를 사용할 수 있습니다.

NS-HP가 $ 50 RTK 지원 GPS 수신기 제공 cm 수준의 정확도이다 :

NS-HP는 2 / 4 / 5 / 8 / 8 / 10 / 20 / 25 / 40 / 50Hz 업데이트 속도가 가능한 고성능 GPS 수신기입니다. NS-HP는 1Hz 업데이트 속도에서 RTCM 3.x 메시지 유형 1002, 1004, 1005 및 1006 또는 SkyTraq 원시 측정 데이터를 기지국에서 받아 반송파 위상 RTK 처리를 수행하여 센티미터 수준의 정확한 상대 위치를 얻을 수 있습니다.

10Km 작동 범위 내에서 다른 RTCM 3.x RTK 기지국과 함께 사용하려면 하나의 NS-HP가 필요합니다. 다른 NS-HP 로버와 작동하도록 로컬 NS-HP RTK베이스 스테이션을 설정하려면 두 개의 NS-HP가 필요합니다.

RTKLIB 와 원시 센서가 해결책이라고 이미 언급했습니다 . rtklib에서 지원되는 프로토콜 목록을 보면 ublox 모듈에 대한 언급이 있습니다. LEA6T 모듈은 적합하고 비용이 많이 들지 않습니다. 하드웨어를 만들지 않는 데 필요한 간단한 브레이크 아웃 보드도 있습니다 .

실제 프로젝트에 따라 여러 옵션을 선택할 수 있습니다.

실시간 적용을 위해 0.5에서 2 미터까지 정확한 DGPS, 즉 현재 위치가 수정됩니다. 하나의 GPS 수신기와 하나의 데이터 스트림 수신기, 무선 브로드 캐스트 및 인터넷 / 휴대폰이 필요하며 (기준 국에서) 실시간 수정 데이터를 GPS 수신기로 공급합니다.

RTK는 실시간입니다. DGPS와 동일한 설정입니다. 일반적으로 전문가 / 측량 등급 (소비자 등급 아님) GPS 수신기가 필요합니다. RTK의 데이터 스트림 형식은 DGPS와 다릅니다.

포스트 프로세싱은 이후에 정확한 위치를 얻는 것을 의미합니다. 원시 데이터를 전송하는 GPS 수신기의 데이터를 기록하고 (고급 장치 만 해당) 파일에 저장합니다. 사무실로 돌아가서 소프트웨어를 사용하여 참조 스테이션에서 기록 된 '데이터 스트림'에 대해 데이터를 처리하십시오.

자신의 기준 국 수신기를 구입하여 기준 국을 소유 할 수 있습니다. 일부 국가 / 회사는이 서비스를 CORS, 지속적으로 운영되는 기준 국인 서비스를 무료 또는 유료로 운영합니다. 국제 협력을 통해 IGS는이를 국제적 규모로 운영합니다. 데이터 정확도, 적용 범위, 데이터 사용 방법, 요금은 크게 다릅니다. 원하는 것, 가질 수있는 것, 지불 할 의지를 찾아야합니다. 일부 국가에서는 공공 서비스로서 무료로 서비스를 구입할 수있는 최고의 돈을 제공합니다.

도달 RTK (USD $ 570)는 실제로 좋아 보이지만 유망한 것으로 보이는 것은 통합 된 INS가 수렴되면 1cm 미만의 오류 (std. dev.)를 가능하게 하는 IMU가 보드에 있다는 것입니다.

또한 데이터를 사후 처리하기 때문에 값싼 GPS를 사용하고 지수 이동 평균 또는 기타 스무딩 기술을 사용하여 데이터를 스무딩 하는 것을 고려해야합니다 . 또는 높은 포즈 데이터가 필요한 경우 IMU를 추가하고 Kalman Filter 변형을 사용하여 데이터를 통합하십시오 (훨씬 더 문제가 많습니다).

Ublox 는 2cm 정확도를 제공 하는 RTK 솔루션 을 판매합니다 . 평가 키트는 € 359이며 아름답게 작동합니다.