드론을위한 가상 테스트 환경

드론 (예 : 쿼드로 콥터, 비행기, 헬리콥터 등)을위한 AI 프로그램 테스트에 이상적인 로봇 개발자 환경을 아는 사람이 있습니까? 비행 역학을 테스트하기 위해 가상 환경 (예 : 중력, 바람 등의 야외 환경)을 포함하는 Microsoft Robotics Developer Studio와 같은 것을 원합니다. AI 프로그램이 드론을 조종하는 데 사용할 수있는 GPS, 고도계, 자이로 등 가상 드론에 센서를 추가하는 옵션을 원합니다.

간단한 알고리즘을 테스트하기 위해 2D 시뮬레이터를 사용할 수 있습니다. 내가 알고있는 몇 가지가 있습니다.

• 단계 : http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR : http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage는 ROS (http : //wiki.ros.org/stage_ros)와 통합되어 C ++ / Python에서 로봇과 상호 작용하고 조작하는 코드를 작성할 수있는 더 오래되었지만 유용한 시뮬레이터입니다.

STDR은 ROS 바인딩이있는 최신 2D 시뮬레이터입니다.

풀 3D 시뮬레이터를 원한다면 AI 또는 쿼드 로터가 아닌 세 가지를 생각할 수 있습니다.

• 전망대 : http://gazebosim.org/
• 모르스 : https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP : http://www.coppeliarobotics.com/

Gazebo는 Stage의 3D 대응 부품이며 ROS를 지원하며 quadrotors ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ) 와 함께 사용되었습니다 . 기본적으로 지원되지는 않습니다.

MORSE는 블렌더와 게임 엔진을 기반으로하며 ROS와 YARP 및 Raw 소켓을 지원합니다.

V-REP는 Windows 및 C #을 비롯한 다양한 언어 및 플랫폼을 지원하는 교육용 시뮬레이터 무료입니다.

Microsoft AirSim은 드론 용 실사 시뮬레이터입니다. 이 페이지에서 비디오, 지침 및 다운로드를 찾을 수 있습니다.

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

오픈 소스 인 Flightgear를 사용하면 자동 비행 컨트롤러를 처리하기위한 맞춤형 항공기 및 맞춤형 알고리즘을 정의하고 비행 할 수 있습니다.

Flightgear는 전 세계를 비행하며 센서 모델을 추가 / 통합 할 수 있습니다.

또한 기존 코드, 모델 및 알고리즘에 통합 할 수있는 매우 유연한 API가 있습니다.