GPS를 사용하여 위치 정보를 얻는 가장 정확한 방법은 무엇입니까?

분명히 GPS는 특정 시간에 로봇의 위치 "수정"을 얻기위한 가장 명확하고 접근 가능한 기술입니다. 그러나 때로는 훌륭하지만 다른 위치와 상황에서는 원하는만큼 정확하지 않으므로이 정확도를 향상시키는 비교적 쉬운 방법이 있는지 여부를 조사하고 있습니다 (또는 그렇지 않은 경우). .)

다음 옵션을 고려했지만 온라인에서 제한된 정보를 찾았습니다.

• 특히 신호가 적은 지역에서 훨씬 더 나은 안테나를 사용 하시겠습니까? 나는 이것을 예라고 생각하고 있지만 그렇다면 어떻게 그런 안테나를 구성하고 그것이 개선인지 알 수 있습니까? 이 작업을 수행하는 방법에 대한 좋은 가이드가 있습니까? 너무 비싸지 않으면 기성품 안테나를 사용할 수 있습니다.

• 여러 개의 개별 수신기를 함께 사용합니까, 아니면 모두 비슷한 정도에 의해 꺼져 있을까요, 아니면이 방법으로 의미있는 평균을 추출 할 수 없습니까?

• 정확도를 높이기 위해 좋은 GPS 수신기를 선택할 때 어떤 종류의 특성을 찾아야합니까?

• 내가 놓친 것을 고려해야 할 다른 것이 있습니까?

모든 질문에 대답 할 수는 없지만 사용 사례에 따라 Differential-GPS 가 도움이 될 수 있습니다. 현대 트랙터는 필드를 정확하게 탐색하기 위해 이것을 사용합니다 (자율 모드에서). 여기에는 고정 지상국이 사용되며, 정확한 지상 위치를 알고 현재 신호의 오류를 계산합니다. 이 조정은 해당 지역의 다른 GPS 수신기에 의해 사용됩니다.

전통적인 방법은 칼만 필터 와 같은 오류 수정 알고리즘을 사용하는 것 입니다. 휠 엔코더의 불완전한 계산과 헤딩 명령을 GPS와 결합하여 GPS 지터를 부드럽게 할 수 있습니다. GPS 신호에 내재 된 오류를 추정하기 위해 일련의 측정이 필요하므로 이는 즉각적인 개선이 아닙니다.

다른 포스터가 지적했듯이, 일부 형태의 차동 GPS를 사용하면 정밀도가 크게 향상됩니다. 우리는 Magelan mb500 상용 플랫폼을 사용했으며 RTK 수정 모드에있을 때 약 2-3cm의 정확도를 요구합니다. 그러나 위성 범위가 좋지 않은 지역에서는 전화로 저렴한 GPS 수신기를 사용할 수있는 솔루션을 전혀 제공하지 않는 경우도 있습니다.

RTKLib 라는 오픈 소스 라이브러리가 있는데 , 정확도를 높이기 위해 여러 가지 방법으로 저렴한 GPS 장비를 사용하는 것이 매우 유망합니다.

나는 실제로 비트 해적이 언급 한 트랙터의 프로그래머로 일합니다.

보다 정확한 결과를 얻을 수있는 몇 가지 방법이 있습니다. 그것은 주로 응용 프로그램과 달성하려는 것에 달려 있습니다.

1. WASS 는 다른 방법만큼 정확하지 않은 신호를 사용하지만 괜찮습니다.

2. 플랫폼이 고정되어 있으면 시간이 지남에 따라 평균 위치를 정하고 좋은 결과를 얻을 수 있습니다.

3. RTK는 매우 정확하며 Jakob가 언급 한 라이브러리는 매우 멋지게 보입니다. 아이오와와 같은 일부 주에는 정부가 운영하는 RTK 시스템이 있습니다.

4. 나는 다른 날에 죽은 계산을 위해 이것을 발견했다 .

5. 모바일 시스템에서 안테나는 무게 중심으로 오프셋되어 정확도에 영향을줍니다. EG 가파른 언덕에서는 GPS 안테나가 중심에서 벗어납니다.

무엇을 이루려고 노력하고 있습니까? 동일한 위치에있는 여러 안테나의 대기 왜곡은 매우 유사합니다.

당신이 정말로 영리하기를 원한다면 , 셀 타워의 고정 위치를 기본으로 사용하여 전화 네트워크를 사용하여 더 나은 초기 수정을 제공하는 Assisted GPS (자세한 내용은 Wikipedia 참조) 를 고려할 수 있습니다.

그러나 A-GPS는 데이터 스트림을 사용하므로 데이터 비용을 지불해야하는 경우이를 사용하지 않을 수 있습니다 !!!