PID 컨트롤러의 필수 부분을 이해하지 못합니다. Wikipedia의이 의사 코드를 가정 해 봅시다.
previous_error = 0
integral = 0
start:
error = setpoint - measured_value
integral = integral + error*dt
derivative = (error - previous_error)/dt
output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative
previous_error = error
wait(dt)
goto start
처음에는 적분이 0으로 설정되어 있습니다. 그리고 루프에서 시간이 지남에 따라 오류를 통합합니다. 설정 값을 (긍정적으로) 변경하면 오류가 양수가되고 적분이 시간이 지남에 따라 값을 "처음부터" "수입"합니다. 그러나 내가 이해하지 못하는 것은 오류가 0으로 다시 안정화되면 적분 부분에 여전히 일부 값 (통합 오류가 있음)이 있고 컨트롤러의 출력 값에 기여하지만 오류가 0이 아니기 때문에 그렇지 않아야합니다. PID의 출력도 0이어야합니다.
누군가 저에게 그 점을 설명해 줄 수 있습니까?
