위치 제어 로봇에서 토크 제어 방법 구현

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위치 제어 조작기를 사용하고 있습니다. 그러나이 로봇에서 토크 제어 방법을 구현하고 싶습니다. 토크 명령을 위치 명령으로 변환하는 방법이 있습니까?

나는 이것에 관한 연구 논문을 찾으려고 노력하지만 어디에서 시작해야하는지 또는 어떤 키워드를 검색에 사용해야하는지 전혀 모른다. 당신은 어떤 제안이 있습니까?

robotic-arm industrial-robot manipulator

— Puttichai 페치
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문제를 더 자세히 설명 할 수 있습니까? '임피던스 제어'기술을 살펴볼 수 있습니다.

— 유진 Sh.

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@EugeneSh. 실제로 임피던스 제어는 로봇에서 구현하려는 것입니다. 문제는 입력 조인트 토크 명령 세트를 계산할 수 있지만 로봇은 조인트 위치 제어된다는 것입니다. 따라서 조인트 토크 명령을 조인트 위치 명령으로 변환하는 방법이 있는지 알고 싶습니다.

— Petch Puttichai

PID 컨트롤러를 사용하십시오. 입력이 원하는 위치가됩니다. PID 제어기는 조작기를 원하는 위치로 이동시키는 토크를 생성합니다.

— CroCo

@PetchPuttichai 그러나 팔은 실제로 무엇을해야합니까? 궤적을 따라 가세요? 포인트 투 포인트 운동? 외력을 최대한 발휘 한 운동? 토크 / 힘 또는 임피던스 제어가 필요한 경우 모터 피드백을 기반으로 센서 또는 관찰자의 토크 / 힘 피드백이 필요합니다. 당신은 그것을 제공 할 수 있습니까?

— 유진 Sh.

@EugeneSh. 작업은 가구 부품 또는 이와 유사한 것을 조립하는 것일 수 있습니다. 나는 어떤 방식으로 임피던스 제어를 구현해야한다고 생각하지만 지금은 여전히 구체적인 이해 나 명확한 그림이 없습니다. 피드백 정보가 제공됩니다.

— Petch Puttichai

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우리는 Andrea Del Prete, Nicolas Mansard, Oscar Efrain Ramos Ponce, Olivier Stasse, Francesco Nori의 최신 논문을 발견했습니다.

조인트 토크 센서가없는 고 비율 기어 박스로 토크 제어 구현

저자는 위치 제어 로봇에서 공동 토크 제어를 구현하기위한 프레임 워크를 제시했습니다.

— Puttichai 페치
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귀하의 답변 Petch Puttichai에 감사드립니다, 그러나 우리는 답변이 가능한 곳에 포함되는 것을 선호합니다. 링크 는 썩는 경향이 있으므로 링크에 의존하는 답변은 컨텐츠에 링크 된 것이 썩 으면 쓸모 없게 될 수 있습니다. 링크에서 더 많은 컨텍스트를 추가하면 사람들이 귀하의 답변을 유용하게 사용할 가능성이 높습니다.

— Mark Booth

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로봇 암은 기본적으로 위치 입력에 도달하기 위해 토크 입력을 사용하여 제어됩니다. 이러한 로봇에 대한 가장 일반적인 제어 기술은 computed torque( inverse dynamics approach및 라고도 함 ) 및 P-D controller with gravity compensation입니다.

로봇 모델링 및 제어의 성경에서 필요한 모든 정보를 찾을 수 있습니다 Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005.

추신 : 그 주제에 관한 논문을 찾는 것은 매우 나쁜 생각입니다. 이것은 당신이 찾고있는 새로운 컨트롤러가 아니기 때문에 잘 확립 된 제어 기술입니다.

— 알렉산드르 윌 라메
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많은 로봇 공학 교과서에는 팔의 제어 알고리즘에 대한 설명이 있어야합니다. 일반적으로 토크 제어를 중심으로 위치 또는 속도 제어를 감 쌉니다. 이를 위해 PID 제어를 사용할 수 있지만 다른 방법이 있다고 생각합니다.

— 벤
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이것은 OP가 요구 한 것이 아닙니다. 그는 위치 루프를 감싸는 토크 루프에 관심이 있습니다.

— 유진 Sh.

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스탠포드 인공 지능 연구소의 Oussama Khatib, Peter Thaulad, Taizo Yoshikawa 및 Park Jaeheung이이 논문을 확인하십시오.

위치 제어 로봇의 작업 제어를위한 토크 위치 변압기

— 식용 로봇
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귀하의 답변 EdibleRobot에 감사드립니다, 그러나 우리는 답변이 가능한 한 독립적으로 포함되는 것을 선호합니다. 링크 는 썩는 경향이 있으므로 링크에 의존하는 답변은 컨텐츠에 링크 된 것이 썩 으면 쓸모 없게 될 수 있습니다. 링크에서 더 많은 컨텍스트를 추가하면 사람들이 귀하의 답변을 유용하게 사용할 가능성이 높습니다.

— 마크 부스