특징없는 환경에 로봇을 떨어 뜨리고 자기장 기반 센서 (자력계 / 나침반)는 허용되지 않습니다.

북쪽이 어디에 있는지 결정하는 방법은 무엇입니까?

태양 / 별 추적은 옵션이지만 날씨를 고려할 때 충분히 신뢰할 수 없습니다. 자이로를 사용하여 지구의 회전을 픽업 할 수 있습니까?

더 영리한 해결책이 있습니까?

광야 생존은 로봇 공학보다 "나침반없이 북쪽으로 찾기"를 찾는 것이 더 좋은 곳일 수 있지만, 실제로 로봇에서 작동 할 수있는 기술에 대한 전자적 적응이 있습니다.

북쪽 찾기

GPS 방법

물론, 첫 번째 선택은 GPS를 사용하는 것입니다. 각 수정 쌍 사이의 선은 당신에게 여행 방향을 줄 것입니다 (그러나 여전히 서있는 동안에는 작동하지 않습니다). 여전히 서있는 동안 (그리고 차량이 충분히 큰) 작동하는 것을 원한다면, 섀시에서 가능한 한 멀리 떨어진 2 개의 GPS 장치를 사용하고 그 사이의 각도를 측정하면됩니다.

(여기에 대한 전체 질문 : /programming/8123049/calculate-bearing-between-two-locations-lat-long )

이것은 지금까지 가장 쉽고 가장 좋은 방법이지만, 실제로 흥미로운 점을 만들기 위해 아직 불가능한 다른 방법이 있습니다.

그림자 스틱 방법

로봇이 카메라를 사용하여 10 분 또는 15 분 동안 그림자를 보도록하고 그림자의 움직임에 주목하십시오. 로봇이 자신의 실루엣을 인식 할 수있게 만드는 것은 그 자체로 문제이지만, 이것은 컴퓨터 비전과 관련이있는 흥미로운 일입니다!

아날로그 시계 방법

카메라를 아날로그 시계로 가리킬 수 있으면 시계 바늘이 24 시간 동안 두 번의 회전을한다는 사실을 이용할 수 있습니다 (태양은 하나만 만듭니다). 24 시간마다 한 번씩 회전하는 아날로그 시계를 만드는 경우 태양을 기준으로 0:00 표시를 가리키면 팔이 북쪽을 가리 킵니다. 밤에는 작동하지 않습니다.

북쪽을 유지

일단 태양을 사용하여 북쪽을 찾으면 날씨와 시간에 따라 계속 측정하지 못할 수 있습니다. 이를 수행하는 몇 가지 방법이 있습니다.

GPS

다시, 가장 좋은 옵션. 한 쌍의 GPS가 더 좋습니다.

INS

관성 내비게이션 시스템은 (측정 된) 각가속도를 이중으로 통합함으로써 각진 위치의 적절한 근사치를 제공 할 수 있습니다. 시간이 지남에 따라 오류가 불가피하게 누적되지만 점진적으로 더 비싼 INS 장치를 구입하여 이러한 오류를 완화 할 수 있습니다. 초기 머리글을 알고 있다고 가정하면 INS에서 해당 머리글을 추적 할 수 있습니다.

비주얼 슬램

시각적 인 랜드 마크를 사용하여 북쪽 방향을 파악할 수 있습니다. 기능이없는 환경이라고 말 했으므로 아마 작동하지 않을 것입니다. 다른 한편으로, 나는 지구상의 대자연에서 "기능이없는"것으로 계산 될 곳을 모른다. 여기에 가능한 하나의 리소스가 있습니다 : http://www.cvlibs.net/publications/icra11.pdf

삼각 분할

당신은 또한 당신의 자신의 마커를 떨어 뜨리고 측량 기술을 사용하여 베어링을 유지할 수 있습니다.

많은 자이로는 지구의 회전을 감지하기에 충분히 민감하므로, "진북"(자북과는 반대로 회전 북쪽)의 추정치를 얻습니다.

1852 년 자이로 스코프를 사용하여 지구의 회전을 감지 한 최초의 사람은 Léon Foucault라고 들었습니다. ( a )

그것은 자이로 컴퍼스 와 자이로 경위 의 작동 원리로, 많은 해상 선박과 지하 터널에서 진정한 북쪽을 찾는 데 사용됩니다. 콜드 스타트에서 북쪽을 직접 찾을 수 있습니다. ( 대부분의 작은 평면에서 " 방향성 자이로 " 와 달리 ).