역 깊이 (dodometry)는 무엇이며 왜 사용해야합니까?

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시각 측량법에 관한 논문을 읽고 많은 사람들이 역 깊이를 사용합니다. 깊이의 수학적 역수 (1 / d를 의미)입니까, 아니면 다른 것을 나타냅니다. 그것을 사용하면 어떤 이점이 있습니까?

slam computer-vision odometry

— 메디
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태양과 구름과 같은 것들과 멀리 떨어진 다른 것들의 거리 추정치는 inf입니다. 많은 문제가 발생할 수 있습니다. 주변을 돌아 다니려면 거리의 역수가 추정됩니다. 모든 infs는 0이되어 문제가 덜 발생합니다.

— 홀메 스키
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kinect 장치를 사용하는 경우 유효하지 않은 영역의 출력 값 이 너무 가까이 또는 너무 멀거나 반사 또는 시차로 인해 내부적으로 0으로 설정됩니다 . sth가 있습니까? 반대 깊이와 관련이 있습니까?

— zhangxaochen

@zhangxaochen 역 깊이 매개 변수화는 Monocular SLAM에서 널리 사용되며 3D 점의 깊이를 추정하는 데 도움이됩니다. Kinect는 3D 정보 또는 포인트의 깊이를 제공합니다. Kinect에서 역 깊이를 사용하는 데 큰 도움이 필요하다고 생각하지 않습니다.

— nbsrujan

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역 깊이 매개 변수화는 추정 알고리즘 내에서 1 / d에 비례하여 카메라에서 표시 한대로 정확하게 랜드 마크의 거리 d를 나타냅니다. 접근 방식의 합리적 근거는 확장 칼만 필터 (EKF)와 같은 필터링 접근 방식은 피처와 관련된 오류가 가우시안이라는 가정을한다는 것입니다.

시각적 오도 메 트리 설정에서 랜드 마크의 깊이는 일련의 프레임에서 관련 피처를 추적 한 다음 유도 된 시차를 사용하여 추정됩니다. 그러나 (카메라의 변위와 관련한) 먼 특징들에 대한 결과적인 시차는 작을 것이고, 깊이와 관련된 에러 분포는 긴 꼬리를 가진 최소 깊이에 가깝게 정점에 도달합니다. 가우스 분포). 예를 보려면 Civera 등의 논문 (@freakpatrol에 의해 언급 됨)의 그림 7 또는 Fallon 등 의 그림 4를 참조해야 합니다. ICRA 2012 .

역 깊이 (즉, 1 / d)를 나타내면이 오류는 가우스가됩니다. 또한 매우 먼 지점, 예를 들어 무한대의 지점을 표현할 수 있습니다.

$\rho_{i}$ $1/\rho_{i}$

— johnmcd
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ICRA 2012 링크가 끊어졌습니다.

— T ....

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이 방법을 소개하는 Davison의 논문은 다음과 같이 이해하기 쉽습니다.

Javier Civera, Andrew J. Davison 및 JM Martınez Montiel DOI의 Monocular SLAM 에 대한 역 깊이 매개 변수화 : 10.1109 / TRO.2008.2003276

— 괴물 순찰
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답에 간단한 요약을 추가하십시오. 이것은 실제로 사용자의 질문에 대답하지 않고 단지 종이로 연결되며 나중에 해당 링크에서 해당 용지를 사용하지 못할 수도 있습니다!

— 브라이언 린치

또한 논문의 제목과 이상적으로는 DOI를 언급하는 것이 좋습니다. 왜냐하면 특정 URL이 죽으면 나중에 더 쉽게 찾을 수 있기 때문입니다.

— 마크 부스

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역 깊이의 수치 조절에 대한 다른 답변에서 언급 된 이유 외에도이 용어가 특히 시각적 요도 측정 문헌에 나타나는 주된 이유는 입체 비전에서 깊이가 계산되는 방식입니다. 정류 후 3D 정보는 다음과 같이 추론됩니다. 두 카메라 이미지에서 점이 나타나는 위치 사이의 X 거리.

깊이, $Z$ 그런 다음 시차로부터 계산됩니다. $d$ , 같이 $Z=\frac{fB}{d}$ , 어디 $f$ 과 $B$ 초점 거리 (픽셀) 및 카메라 기준선 (미터)입니다. 따라서 반대 깊이의 공간에서 작업하면 수량이 직접 추정되는 불균형의 공간에도 놓이게되고 해당 수량의 분포 또는 오차를 다루는 것이 더 쉬워집니다.

— Surtur
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