비행 쿼드 콥터의 균형을 맞추는 방법?

본인의 코드를 사용하여 쿼드 콥터 로봇을 만들고 있습니다. 하드웨어 부분은 완료되었지만 헬리콥터의 균형을 맞출 필요가 있습니다.

^{문제를 보여주는 원본 비디오는 dropbox를 통해 공유되었으며 더 이상 사용할 수 없습니다.}

균형을 잡기 위해 각 모터의 속도로 재생하려고했습니다. 가지 않았다. 실제로 자이로 및 가속도계가 탑재되어 있습니다. 그러나이 값을 기준으로 모터 속도를 어떻게 조정해야합니까? 주의해야 할 규칙은 무엇입니까?

시도하고 오류가 아닌 다른 더 나은 해결책이 있습니까? 어디서부터 시작해야합니까? 팁이 있습니까?

나는 약간의 인터넷 검색을 믿고 기존 컨트롤러 보드 중 일부에 오픈 소스가 있음을 알 수 있습니다. 예를 들어 지난 주 에 취미 킹스 KK 보드 를 약간 변경하고 컴파일했는데 문제가 없었습니다 (파일 탭에서 펌웨어 1.5 확인). openAero 도 쉽게 사용할 수 있다고 생각 합니다.

처음부터 시도하지는 않겠지 만, 그렇게하면 각 축에 여러 개의 PID 루프가 있고 수신기의 제어 신호와 혼합됩니다. 롤과 피치는 추측 한대로 모터 속도를 변경하여 달라집니다. 요는 모터의 반대 회전 쌍을 변경하여 변경됩니다. 모든 모터를 한 번에 변경하여 고도를 제어합니다. 내가 리드 살펴 보았다 어떤 코드 나 아마 당신은 편안해야한다 생각합니다 오일러 각도 (또는하지 않을 수 있습니다 할 수있는 자이로와 가속도에서 퓨즈 센서 데이터를 위해 I2C는 그래서 당신이 익숙하지 않은 경우에 그 알아보기).