RC 서보 모터가 지속적으로 회전 할 수 있습니까?

RC 서보 모터는 DC 모터의 연속 회전이 아니라 정확한 움직임을 위해 설계되었습니다. 대부분의 RC 서보 모터는 한 번의 회전 내에서 움직임으로 제한됩니까 아니면 실제로 계속 회전 할 수 있습니까? 다시 말해서, 그들의 움직임은 특정 아크로 제한됩니까? 아니면 RC 서보 모터의 유형에 따라 달라 집니까?

산업용 크기 스테퍼의 비디오가 지속적으로 회전하는 것을 보았지만 보다 구체적으로 MG995가 할 수 있는지 궁금합니다.

아직 RC 서보 모터를 소유하고 있지 않으므로 실제로 직접 테스트 할 수는 없습니다. 구매하기 전에 확인하고 싶습니다. 계속해서 충돌하는 정보, 예를 들어 지시 가능, 연속 회전을 위해 RC 서보 모터를 수정하는 방법 (하나의 모터 워커 로봇) 과 같은 RC 서보 모터가 지속적으로 회전하지 않는다는 것을 암시합니다. 그렇지 않으면 왜 수정해야합니까? 그것?

추가

나는 구글 에 대해 더 깊이 파고 들었고, HighVoltage 가 대답 에서 지적했듯이 스테퍼와 서보가 혼란 스럽다는 것을 깨달았습니다.

또한 TowerPro MG995 서보를 해킹하여 연속 회전하는 방법을 알아 냈습니다 .

간단히 말해서 서보 모터와 스테퍼 모터는 기술적으로 동일하지 않습니다. 게시 한 링크는 스테퍼 모터가 아닌 서보 전용입니다. 서보 모터 어셈블리는 DC 모터처럼 자유롭게 회전하지 않습니다. 회전 각도는 일반적으로 제한되며 모든 서보는 기본적으로 "잠금"위치를 유지합니다. 양의 펄스는 시계 방향으로 움직이고 음의 펄스는 시계 반대 방향으로 움직입니다. "고정"상태를 유지해야하더라도, 그곳에 머 무르라고 알리는 고주파의 펄스가 필요합니다. 모터 자체 만 계속 작동 할 수는 있지만 서보가 사용되는 방식은 아닙니다. 따라서 수정이 필요합니다.

반면 스테퍼 모터는 이름에서 알 수 있듯이 단계적으로 이동합니다. 어떤 전자석에 에너지가 공급되는지에 따라 느리고 정확한 방식으로 전자석에서 다른 전자석으로 이동합니다. 따라서 매우 많은 "스텝"을 설정하고 구동 파형이 충분히 매끄럽다면 모터는 거의 연속 회전합니다. 필요한 모든 에너지 공급으로 인해 특별한 구동 회로도 필요합니다.

모터가 지속적으로 회전 할 수 있는지 여부는 시스템의 다른 부분에 의해 제한되는 방법에 따라 다릅니다.

RC 서보 등 MG995은 일반적으로 모터, 기어 및 제한된 이동 것이다 전위차계 위치 피드백을 제공한다. rc-servo가 연속적으로 회전하는 것을 막는 것이이 최종 구성 요소입니다. MG995의 경우 로봇 응용 분야를 위해 180도 또는 360도 회전 으로 구매할 수 있습니다 .

이 구속 조건을 제거해도 여전히 다른 구속 조건이있을 수 있습니다. 예를 들어 모터가 로봇 암의 움직임을 제어하는 ​​경우 조인트의 기계적 엔드 스톱 또는 케이블 연결에 의해 제한 될 수 있습니다.

나는 한때 물고기를 이끌 기 위해 로봇을 만든 회사에서 일 했다. 어깨 관절은 지속적으로 회전하여 하나의 컨베이어에서 각 물고기를 집어 들고, 올바른 방향을 잡고, 절단 디스크에 제시하고, 머리를 떨어 뜨린다. 다른 컨베이어에 생선을 꽂아 놓고 다음 물고기를 태우기 위해 돌아 다닙니다.

키네마 틱 체인 아래로 조인트에 대한 전력 및 제어 신호를 얻기 위해 어깨 관절에 슬립 링을 사용하여 약간의 파워 스무딩 및 신호 보정 기술을 사용했습니다 (슬립 링은 전기적으로 매우 시끄 럽습니다 ).

귀하의 질문에 대한 첫 번째 진술과 관련하여 : "RC 서보 모터는 DC 모터의 연속 회전이 아니라 정확한 이동을 위해 설계되었습니다. 대부분의 RC 서보 모터는 한 회전 내에서의 이동으로 제한되거나 실제로 지속적으로 회전 될 수 있습니다 ? "

연속 회전 RC 서보는 서보가 아닙니다

여기 왜

서보 란?

서보 (서보)의 위치 센서 및 모터를 보장하기 위해 조정한다 모터 전원을 정확하게 지령 위치로 유지하는 폐쇄 루프 제어기와 모터이다.

RC 서보 란

RC 서보는 전위차계 (회전 저항) 가있는 구동축에 맞춰진 소형 DC 모터입니다.위치 센서 용으로 펄스 트레인에 의해 제어됩니다. 펄스 폭 (PW)에 따라 구동축 위치가 결정됩니다. 컨트롤러는 PW를 전위차계 위치와 비교하고 모터는 오류를 보상하기 위해 구동됩니다. 일반적인 RC 서보에서는 1.5ms 펄스가 중심 위치입니다. 예를 들어,이 경우 펄스는 전위차계의 중심 저항 값과 비교됩니다. 전위차계가 중심 값에 있으면 모터에 전원이 공급되지 않습니다. 그러나 서보가 시계 방향 (CW)의 가운데이면 전위차계 값이 낮아지고 서보 컨트롤러는 모터를 시계 반대 방향 (CCW)으로 돌리면 다시 중앙으로 돌아갑니다. 에러가 클수록 모터에 더 많은 전력이 공급됩니다. 에러가 반대 방향 인 경우, 모터는 CW로 구동됩니다.

이 설계의 장점은 소형의 저렴한 구성 요소로 매우 가벼운 서보를 생산할 수 있다는 것입니다. 이 설계의 한계는 구동 샤프트의 이동이 전위차계의 회전 이동에 의해 제한된다는 것입니다. RC 서보는 일반적으로 이동이 매우 제한된 제어 서비스를 구동하는 데 사용되므로 일반적으로 문제가되지 않는 RC의 경우.

"연속 회전"RC 서보가 서보가 아닌 이유

@Greenonline이 언급했듯이 연속 회전을 위해 RC 서보를 수정할 수 있습니다.

사람들 이하는 비디오 는

1. 전위차계를 보호하는 엔드 스톱을 제거합니다.
2. 그는 컨트롤러에서 전위차계로 전선을 자르고 고정 저항을 연결합니다.

RC 서보에 대한 설명으로 돌아 가면 그 결과는 무엇입니까?

1. 위치 센서 (포텐쇼미터)가 사라 졌으므로 더 이상 제어 루프가 없으므로 더 이상 서보가 아닙니다.
2. 1.5ms의 PW를 보내면 컨트롤러는 중심점에서 저항을보고 모터에 전원을 공급하지 않습니다.
3. 1.5W 미만의 PW (중심 CCW 위치를 명령 함)를 보내면 컨트롤러는 중심점에서 저항을보고 모터 CCW를 구동하여 (그럴 수는 없음) 계속 회전합니다. CCW.
4. 피드백 제어가 없기 때문에 모터의 속도 나 정확도에 의존 할 수 없습니다. 그러나 RC 서보 컨트롤러 (또는 PW)를 사용하여 명령 할 수있는 소형 DC 모터가 있습니다.