나는 로봇 제작에 익숙하지 않고 방금 첫 아두 이노를 가지고 놀았습니다.
나는 테이블 위에 떠돌아 다니는 로봇을 만들고 싶다. 그리고 그것이 테이블에서 떨어지지 않도록 할 수 있다면 더 오래 지속될 것이라고 생각한다.
테이블의 가장자리를 감지하여 멈추고 돌릴 수있는 가장 좋은 방법은 무엇입니까? 신뢰할 수 있고 저렴해야합니다.
테이블에 여분의 물건을 추가 할 필요가 없어서 어떤 표면에서도 사용할 수 있다면 더 좋습니다 (첫 번째 아이디어는 테이블에 경로 선을 그려 선 추종자 로봇을 만드는 것이 었습니다) 이 아이디어를 매우 좋아합니다).
답변:
이 문제에 대한 룸바 솔루션을 추가했다 절벽 센서 정말 그냥 아래로 직면하고, 근접 센서 :
이 기술은 어두운 타일 바닥 과 같은 일부 표면에 문제가있는 것 같지만 응용 프로그램에는 문제가되지 않는 것 같습니다.
IR LED 및 IR 포토 다이오드 (예 :이 Arduino 호환 DIY 적외선 근접 센서)를 사용하여 직접 만들 수도 있습니다 .
또한 Tiny Wanderer-A Table Top Robot 에서 강의 에 대한 아이디어를 얻을 수도 있습니다 .
쉽고 저렴한 방법은 수염과 같은 터치 센서를 사용하는 것입니다. 컨트롤러는 휘스커가지면에 닿았는지 여부 만 모니터링합니다. 그렇지 않은 경우 정지하고 해당 위스커에서 멀어집니다.
상당히 저렴한 또 다른 방법은 지면을 향한 IR 범위 파인더 세트를 사용하는 것입니다 . 그런 다음 컨트롤러는 레인저에서 반환 된 값을 모니터링하고이 값 중 일부가 미리 정의 된 임계 값을 초과하면 로봇이 중지하고 해당 센서에서 멀어집니다.
이 문제를 해결하는 방법에는 여러 가지가 있습니다.
거리 센서를 사용하면 센서가 제공하는 디지털 또는 아날로그 신호인지 확인해야합니다. '클리프 센서'의 목적을 위해, 거리가 최소 거리 이상일 때이를 감지하기 위해 토글로 센서를 사용할 수 있기 때문에 아마도 디지털에 좋을 것입니다.
토글 스위치보다 더 많은 정보 (예 : 벽과의 거리)를 제공하기 위해 아날로그 센서에 관심이있는 경우 장치의 범위가 무엇인지 확인해야합니다. 위의 답변에 표시된 날카로운 센서는 거리를 변환 해야하는 전압을 제공합니다 (거리와 역의 관계가 있음). 초음파 센서와 동일한 거리를 커버하려면 3 개의 센서가 필요합니다 (예 : SRF08 초음파 거리 측정기). Sharp GP2D120 거리 측정 센서 근거리의 경우 4-30cm, Sharp GP2Y0A02YK 거리 측정 센서의 경우 중간 범위의 경우 20-150cm, Sharp GP2Y0A710K0F 거리 측정 센서의 장거리 센서의 경우 100-550cm. 초음파 센서가 산발적으로 0으로 떨어지는 문제가있었습니다. 따라서이 드롭 아웃을 응용 프로그램에서 사용할 수없는 경우 catch 문을 프로그래밍해야합니다. SRF08 초음파 거리 측정기는 제조업체가 조정 한 것으로 훨씬 쉽게 작업 할 수있었습니다.