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자동으로 PID 매개 변수를 자동으로 조정하려면 어떻게해야합니까?
MCU에 구현 된 PID 컨트롤러를 사용하여 피드백을 수행하는 간단한 서보 시스템이 있습니다. 그러나 시스템의 속성은 동적으로 변경되므로 모든 상황에서 PID 매개 변수를 조정할 수 없습니다. 내 로봇은 다음과 유사한 역 구동 가능한 전기 모터를 갖춘 경량 암입니다. 팔은 무거운 물체를 집거나 책상을 가로 질러 물체를 밀거나 당기는 등 여러 가지 …