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차동 로봇을 직선으로 운전하기 위해 PID를 사용하는 방법
피드백을 위해 각각에 엔코더가 부착 된 2 개의 전동 휠이있는 차동 구동 로봇을 고려하십시오. 각 DC 모터마다 -1에서 1까지의 부동 소수점을 가져오고 해당 모터에 비례적인 양의 전력을 제공하도록 PWM 신호를 설정하는 기능이 있다고 가정합니다. 불행히도 모든 모터가 동일하게 생성되는 것은 아니므로 각 모터에 동일한 PWM 신호를 보내면 로봇이 좌우로 움직입니다. …