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Arduino PID 라이브러리를 사용하여 로봇을 직선으로 구동하려면 어떻게해야합니까?
두 바퀴, 각 바퀴에 구적 엔코더, H 브리지 드라이버 칩 (또는 모터 컨트롤러) 및 캐스터가있는 Arduino 기반 로봇을 만들고 싶습니다. PID 라이브러리를 사용하여 속도가 이동 거리에 비례하는지 확인하고 싶습니다. 개념적인 수준에서 (모터가 PWM 레벨에 동일하게 반응하지 않는다고 가정) PID 제어를 직선으로 이동하고 남은 거리에 비례하는 속도로 PID 제어를 어떻게 구현할 …