«inverse-kinematics» 태그된 질문

로봇 암의 운동학을 쉽게 해결할 수 있습니다. Denavit–Hartenberg 변환 행렬을 사용하여 각 관절을 나타낼 수 있습니다 . 예를 들어, 조인트가 선형 액추에이터 인 경우 변형 행렬이있을 수 있습니다.나는t의 시간ithi^{th} D의 난을티나는= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000디나는1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] 여기서 확장 길이는 로 정의됩니다.디나는did_i 반면 회전 링크는 다음과 같습니다. …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

역 운동학을 풀기 위해 Jacobian 행렬을 계산할 때, 나는 여러 곳에서이 공식을 사용하여 Jacobian 행렬에서 관절의 각 열을 만들 수 있다는 것을 읽었습니다. Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] 따라서 는 월드 공간의 회전 축이고 는 월드 공간 의 피벗 점이며 는 월드 공간의 엔드 이펙터 위치입니다.a′a′a'r′r′r'eposepose_{pos} 그러나 …

19 inverse-kinematics  kinematics 

공구를 엔드 이펙터에 고정하는 6 축 관절 식 로봇 암을 고려할 때, 원하는 공구 위치와 공구 방향이 있으면 로봇이 해당 위치에 도달하기위한 역 운동학 방정식에 정확히 1 개의 솔루션이 있습니다. (또는 조인트 범위에 따라 최대 16 가지의 다른 솔루션) 그러나 로봇이 펜과 같은 것을 잡고 있고 로봇이 대상에 해당 펜으로 …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics