«mapping» 태그된 질문

SLAM에 EKF를 사용하고 있으며 업데이트 단계에 문제가 있습니다. K가 단수이고로 rcond평가 된다는 경고가 표시 됩니다 near eps or NaN. Z의 반전에 대한 문제를 추적했다고 생각합니다. 마지막 항을 뒤집지 않고 칼만 게인을 계산하는 방법이 있습니까? 100 % 긍정적이지 않다는 것이 문제의 원인이므로 전체 코드도 여기에 넣었습니다 . 주요 진입 점은 slam2d입니다. …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

포인트 클라우드 인 SLAM 맵에 가장 익숙합니다. 일반적으로 . 또한 EKF를 사용하여 이와 같은 맵을 만드는 방법을 이해합니다.< x , y, θ ,에프1 x,에프1 년, . . . ,에프n x,에프n y><엑스,와이,θ,에프1엑스,에프1와이,...,에프엔엑스,에프엔와이> 오늘 나는 .graph 파일 형식 을 발견했습니다.이 형식 은 정점과 모서리가 형식으로 구성되어 있습니다. VERTEX2 id x y orientation …

9 slam  mapping 

초음파 센서는 요즘 엄청나게 싸서 많은 취미 로봇 응용 분야에서 인기있는 선택이 될 것입니다. 로봇 주위에 알고리즘을 사용하여 로봇 주위에 여러 가지 (예 : 10)를 사용하여 영역의 대략적인 맵을 작성하고 싶습니다 (예 : 나는 로봇이 그것을 탐구한다.) 나는이 단계에서 움직이는 물체를 다루는 것에 관심이없고, 고정 된 물체를 정확히 지적하고, 위치를 …

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder