3 소나 누화 처리 방법 우리 로봇에는 다음과 같은 12 개의 소나 센서가 원형으로 배열되어 있습니다. 수중 음파 탐지기 센서 자체는 꽤 좋다. 우리는 노이즈를 처리하기 위해 저역 통과 필터를 사용하며 측정 값은 매우 정확 해 보입니다. 그러나 로봇이 벽과 같은 평평한 표면을 만나면 이상한 일이 발생합니다. 수중 음파 탐지기는 벽을 나타내는 수치를 나타내지 않고 … 10 sonar sensor-error