2
센서에서 선형 및 각도 데이터를 융합하는 방법
우리 팀과 나는 상용 등급의 인코더가있는 실외 로봇을 설치하고 있습니다 IMU 및 GPS 센서 있습니다. 로봇에는 기본 탱크 구동 장치가 있으므로 인코더는 왼쪽 및 오른쪽 바퀴에서 틱을 충분히 공급합니다. IMU는 롤, 피치, 요 및 선형 가속을 x, y 및 z로 제공합니다. 나중에 다른 IMU를 추가하여 중복성을 제공 할 수 있지만 …