로봇이 아닌 물체의 모바일 방향과 상대 방향에 대해 인간에게 친숙한 용어는 무엇입니까?

로봇 프로그래밍에서 오리엔테이션은 주로 중심 위치에서 x, y 및 z 좌표로 제공됩니다. 그러나 선택할 위치가 많은 경우 (예 : {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45}) x, y, z 좌표는 빠른 인간 이해에 편리하지 않습니다. {23, 43, 45}는 특히 사람에게 친숙하지 않으며 사람의 실수에 매우 취약합니다. 그러나보다 일반적인 영어 방향 설명자는 빠른 선택을하기에는 너무 말이 많거나 너무 정확하지 않은 경우가 많습니다 (예 : "로봇 1의 오른쪽 앞 어깨에있는 전면 카메라"는 너무 말이 많지만 "front"/ "forward"는 너무 부정확합니다. 카메라가 앞 가장자리에 있거나 앞으로 향하고 있습니까?)

해군 및 항공 분야에서 차량 위치는 일반적으로 앞, 뒤 (또는 선미), 항구 및 우현으로 언급됩니다. 차량에 대한 이동 방향은 종종 문자판을 기준으로 주어 지지만 (예를 들어, 앞쪽의 앞쪽은 "12에", 후미의 뒤쪽은 "6"에 있고, 우현과 오른쪽에는 포트의 왼쪽은 각각 "at 3"과 "at 9"입니다. 이 언어는 "앞면"및 "앞으로"와 같은 용어보다 더 정확한 인간 커뮤니케이션을 지원합니다. 모바일 로봇 공학 내에 동등한 용어가 있습니까?

일반적으로 좌표 프레임은 로봇 중심에 배치됩니다. x 축은 앞으로 향하고, y 축은 왼쪽으로, z 축은 위로 향합니다. 그런 다음 x 축에 대한 각도를 측정합니다. 따라서 90도 각도는 그림과 같이 y 축을 따라 나타납니다.

따라서 "12"는 0 yaw 또는 곧장에 해당합니다. "9"는 90도 요, 또는 y 축을 따른다. 6은 180도 요에 해당하거나 마이너스 x 축 등을 따라 곧장 뒤로 이동합니다.

"로봇의 좌표 프레임에서 대상체의 위치를 ​​설명하는 방법"과 동일한 "로봇을 기준으로 대상체를 설명하는 방법"을 묻는 것입니다. "운전자 측"휠은 "앞 좌측"입니다. + X이므로 Front이고 + Y이므로 왼쪽입니다. 캔은 + X 좌표를 갖기 때문에 로봇의 "정면"에 있습니다. 그것들은 -Z 좌표를 갖기 때문에 로봇 아래에 있습니다.

"Port", "Aft", "Starboard" 와 동일합니다. 이는 관찰자와 관련이 아니라 차량과 관련하여 설명되기 때문 입니다. 이것이 기준 프레임의 기본 정의입니다 .

베어링 (또는 방위각 또는 오른쪽 상승 ) 및 표시 (또는 고도 또는 적위 )를 사용할 수 있다고 생각합니다 . 예를 들어 0 표시 0은 직선과 수평선입니다. 30 표시 30은 오른쪽 30도, 수평선 30 도입니다. -90 표시 -90은 왼쪽으로 90도지면을 향하게합니다. 이것들은 현재 위치와 방향, 또는 진북 또는 자북과 수평선과 같은 기준에 상대적 일 수 있습니다.

이것이 시스템 천문학 자의 사용입니다.

나는 이것을 위해 해부학 용어 를 사용하는 것을 선호합니다 . 나는 종종 생체 모방 및 재활 작업을하기 때문에 약간 편향되어 있습니다. 그러나 (차량) 몸을 논의하거나 설명하는 데 사용하는 것에 대한 몇 가지 좋은 점이 있습니다.

1. 용어는 풍부하다. 위치 (좌측 전방 후방 배측 복부), 횡단면 (혈관 횡단면 관상 동맥) 및 신체의 상대적인 위치 (근위 원위)에 대한 명확한 용어가 있습니다.
2. 용어가 공유됩니다. 의료, 보행 및 조작을하는 로봇 공학자들은 이러한 용어를 사용하며 생물 학자와 의료 과학자가 당신을 즉시 이해할 수 있다는 사실은 과학적 교차 수분의 기회를 만듭니다.

롤, 피치 및 요 그리고 다음 이미지를 통해 이해할 수 있습니다.

설명 1

설명 2

설명 3