ROS 작업시 문서 및 자동 완성을 올바르게 표시 하도록 C ++ IDE CLion 을 설정하려면 어떻게 해야합니까?

1. 소스 ROS 작업 공간을 사용하여 명령 줄에서 CLion을 시작하십시오 (예 :을 호출 한 후 source devel/setup.bash).
2. 프로젝트의 CMakeLists.txt를 열고 파일이 아닌 프로젝트로 열도록 지시하십시오.
3. 이제 작업 공간이 통합되었습니다. :)

디버깅 :

• 빌드 된 파일 (실행하는 노드)을 디버깅하는 rosrun것은 쉽습니다. 보통 IDE에서 파일을 실행하면됩니다.
• 시작 파일 디버깅은 IDE에서 시작할 수 없으므로 더 복잡합니다. 명령 행에서 실행 파일을 시작한 다음 디버깅하려는 노드의 PID를 찾고 IDE 디버거를 연결하십시오 ( "실행-> 로컬 프로세스에 연결"). 물론 이것은 초기화 버그를 캡처하는 데 사용하기가 어렵습니다.
• 쉘 스크립트 또는 지원되지 않는 언어의 스크립트 인 노드를 디버깅하는 것은 불가능합니다.

통합을 심화시키기 위해 수행 할 수있는 몇 가지 단계가 더 있습니다.

• "빌드, ...-> CMake-> 생성 경로"에서 CMake 생성 경로를 작업 공간의 빌드 디렉토리로 설정하여 IDE에서 한 번만 컴파일하고 콘솔에서 결과를 사용할 수 있도록합니다 (그렇지 않으면 IDE와 콘솔에 각각 다른 두 가지 빌드). 불행히도 https://youtrack.jetbrains.com/issue/CPP-1887 이 수정 될 때까지 기본 생성 경로에서 변수를 사용할 수 없으므로 catkin 레이아웃을 설정하려면 약간의 수동 작업이 필요합니다.
• CLion을 시작할 때 ROS를 자동으로 소싱하기 위해에 소싱을 추가 할 수 있습니다 ~/.xsessionrc. 그러나 이로 인해 예기치 않은 결과가 발생할 수 있습니다. 그렇게하지 않으려면 다음 방법을 사용하십시오.
• 올바른 환경에서 시스템 메뉴 (대시, 런처 패널 등)에서 CLion을 시작하는 데스크탑 런처를 작성하십시오 (에서 ROS를 제공하는 경우 .bashrc). 데스크탑 파일 ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop을 다음과 같이 편집했습니다 . 또한 업데이터 스크립트 / Jetbrains 도구 상자에 파일을 쓸 수 없는지 확인해야합니다. 그렇지 않으면 각 업데이트로 파일을 덮어 씁니다.

.

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/peci1/bin/jetbrains/apps/CLion/.icon.svg
Exec=bash -i -c "/path/to/clion/bin/clion.sh" %f
Comment=A smart cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

• Jetbrains 도구 상자를 사용하여 CLion (IMO해야 함)을 설치하는 경우 바이너리 업데이트 경로는 모든 업데이트 ( https://youtrack.jetbrains.com/issue/ALL-653 까지 해결 될 때까지 )로 변경되지만 이 트릭을 사용하여 항상 최신 버전을 시작하십시오.

  Exec=bash -i -c "$(ls -td /path/to/jetbrains/apps/CLion/ch-0/*/ | head -n1)/bin/clion.sh" %f

• 단일 IDE에서 C ++ 및 Python으로 코딩 할 수 있도록 Python 지원 플러그인을 설치하십시오.

CLion을 ROS와 통합하는 것은 실제로 간단하며 수행 방법을 알고 있으면 즉시 사용할 수 있습니다.

1. 콘솔을 사용하여 ROS 작업 공간으로 이동하여 해당 setup.bash파일을 소싱 하십시오.
2. src작업 공간 의 디렉토리로 이동 하십시오.
3. src디렉토리 의 콘솔에서 CLion을 시작하십시오 .
4. CLion에서 열려있는 프로젝트를 모두 닫고 선택 Import Project from Sources
5. 가져올 작업 공간 의 디렉토리 만 선택하십시오 src.
6. CLion이 CMakeList.txt이미 존재하는 것에 대해 불평 하면 간단히 클릭하십시오.Open Project
7. CLion은 몇 분 동안 심볼을 구축 할 준비가되었습니다.

그래도 작동하지 않으면 작업 .idea공간에서 모든 파일 을 삭제했는지 확인하십시오.이 파일은 ROS와 함께 CLion을 사용하려는 이전 시도에서 작성되었을 수 있습니다.

ROS를 사용하여 CLion 설정

ROS Answers에 대한 좋은 설명입니다.

https://answers.ros.org/question/284786/setup-clion-with-ros/

여기에 언급 된대로 CLION 내에서 직접 roslaunch 파일을 실행할 수도 있습니다 : http://wiki.ros.org/IDEs#CLion 그러나 IDE에서 시작 파일을 시작할 때 다음 오류가 발생합니다. roslaunch : error : no such 옵션 : --master-logger-level

분명히 플러그인은 다음을 통해 시작 파일을 시작합니다.

/opt/ros/kinetic/bin/roslaunch --master-logger-level=info FOLDERNAME/FILENAME

그러나 나는이 매개 변수를 직접 지정하지 않았습니다. 왜 그것이 도입되었는지 알고 있습니까?

새롭고 간단한 접근법 :

1. ROS-Robot Operating SystemCLion에 플러그인 설치 :

   파일 메뉴에서 설정을 열어야합니다. 그런 다음 왼쪽 패널에서 플러그인 패널을 오른쪽에 표시하고 마켓 플레이스 탭을 선택하려면 플러그인을 선택하십시오. 그런 다음 ROS-Robot Operating System 플러그인을 검색하여 설치하십시오.

2. 파일 메뉴에 설치된 플러그인으로 ros_workspace를 가져옵니다.

   기존 작업 공간을 가져 오려면 ROS 작업 공간 가져 오기 메뉴를 사용하여 작업 공간 폴더를 선택해야합니다. 이 경우 플러그인은 구성된 ROS 버전에서 검색하고 ROS 종속성을 해결하기 위해 프로젝트를 설정합니다.

참고