http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm 에는 세 가지 걸음 걸이가 있습니다.
이것들이 개선 될 수 있습니까, 아니면 상대적 장단점이 변경 될 수 있습니까? 그리고 고려할 가치가있는 다른 걸음 걸이가 있습니까?
답변:
이산 보행은 헥사 포드 운동을 구현하는 매우 제한된 방법입니다.
사람을 두 가지 속도로 제한하려고한다고 상상해보십시오. 실제로 우리는 정의 된 걸음 걸이가 없거나 다양한 걸음 걸이 사이를 이동하는 데 많은 시간을 소비합니다.
곤충 걸음 걸이에 대한 합리적인 양의 연구가 있으며 당신이 읽는 일반적인 이산 걸음 걸이는 본질적으로 곤충이 단일 속도로 오랜 시간을 보낼 때 최적의 해결책으로 정착하는 것입니다.
보행은 리턴 스트로크의 타이밍에 의해 완전히 정의 될 수 있습니다. 일반적으로, 더 빠르게 진행하려면 주어진 시간에 더 많은 리턴 스트로크를 수행해야합니다 (따라서 삼각대 게이트가 4 각형 보행보다 빠르기 때문에 웨이브 / 리플보다 빠릅니다).
나는 곤충 운동 전문가는 아니지만 각 다리가 간단한 규칙 집합에 따라 언제 돌아올지를 독립적으로 결정한다는 것을 이해합니다.
예를 들어, 다리가 스트로크 끝에 다가 오면 다리를 반환해야합니다. 모든 레그가 한 번에 수축되지 않도록하기 위해 레그는 이웃이 수축 할 때 또는 반대쪽 레그가 수축 할 때 복귀 스트로크를 수행하지 않는 것이 좋습니다.
또한, 다른 다리가 후퇴 할 때 다리는 가능한 한지면에 다리가 많이 들어 가지 않도록 다리가 약간 떨어지지 않는 것이 좋습니다.
삼각대와 잔물결 걸음 걸이가 위의 규칙을 준수한다는 것을 쉽게 알 수 있지만 속도와 방향이 변함에 따라 추가 걸음 걸이와 천이가 나타납니다.
TL; DR 곤충은 한 번의 걸음 걸이를 사용하지 않으므로 최적의 오싹 (또는 진화가 잘되기 때문에 효율성)을 원한다면 곤충이 어떻게 걷는 지에 대한 책 / 종이가 많이 있습니다.
편집 : 거친 지형을 가로 지르는 데 도움이되는 많은 다리 당 규칙이 있습니다. 예를 들어, 다리는 항상 다리가 이미있는 자리에 서려고합니다 (장소가 튼튼하다는 것을 알고 있기 때문에). 일반적인 곤충은 앞다리가 안전한 지역에 위치하게되고 이후의 모든 다리는 그 위치 만 사용하게됩니다.
삼각대
나는 전통적인 삼각대 걸음 걸이의 팬이 아니었다. 그것은 일반적으로 서투른 것처럼 보이고 고르지 않은 지형을 걷는 것의 진미를 실제로 고려하지 않습니다. 다음 삼각대가 아래로 닿는 것처럼 한 삼각대가 이동 끝에 도달하므로이 방법으로 걷는 것이 불안정합니다. 보행을 얼마나 매끄럽게 할 수 있는지는 로봇의 구현에 달려 있습니다. 각 다리에 3 자유도가있는 경우 다리 한 세트를 빨리 앞으로 가져오고,지면의 움직임에 맞게 조심스럽게지면에 닿게하고, 들기 전에 로봇의 무게를 부드럽게 잡습니다. 다른 삼각대. 또는 두 개의 고정 삼각대가있는 경우 로봇은 장난감처럼 뭉개집니다. 또한 3 개의 다리 만 바닥에 있기 때문에 탑재량 운반 능력이 가장 낮습니다.
리플 이것은 내가 선호하는 걸음 걸이입니다. 이 걸음 걸이에 대해 내가 좋아하는 것은 걷기를 더 부드럽게 만드는 것이 더 쉽다는 것입니다. 한 번에 3 개의 다리에 무게를 싣고, 하나는 비행 중이고, 하나는 밟고, 다른 하나는 이륙합니다. 또한 거친 지형에 쉽게 대처할 수 있습니다. 지형이 거칠면 다리를지면에 조심스럽게 닿고 무게를 가하기 시작하고 안정적인지 확인하는 데 시간이 더 필요할 수 있습니다. 그렇다면, 몸무게를 완전히 잡고 계속 걷는다. 그렇지 않다면, 다른 다리를 들어 올리는 것을 지연 시켜서이 다리를 안정 시키려고 시도하는 것은 재앙이 아닙니다.