Arduino Duemilanove에 연결된 Vex 269 모터 가 몇 대 있습니다. 이 모터는 Vex 탱크 트레드를 작동 시킵니다. 두 개의 모터는 서보 라이브러리를 사용하여 Arduino에서 서보로 작동합니다. 내가 겪고있는 문제는 동일한 서보 각도를 보낼 때 두 트랙이 같은 속도로 회전하지 않는다는 것입니다. 이는 연속 트랙에 이동 부품이 너무 많아서 각 트랙에 동일한 마찰력을 갖기 어렵 기 때문입니다.
그들이 같은 속도로 움직이게하려면 어떻게해야합니까? 마찰과 무관하게 동일한 서보 각도에서 동일한 속도로 움직여야하고 Vex 269 모터는 충분히 강하지 않습니다 (Vex 369 또는 다른 강력한 모터를 사용해야 함을 의미 함)? 어느 서보 각도가 각각에 대해 동일한 속도를 낼지 알아낼 정도로 충분히 시행 착오를하는 것이 가장 좋습니까? 트랙이 거의 동일한 마찰력을 가질 때까지 트랙을 다루어야합니까? 고마워요!
답변:
짧은 대답은 더 나은 제어 (피드백)가 필요하다는 것입니다. 실제로, 수십 개 이상의 로봇 본체 길이에 직진 할 수있을 정도로 시스템을 정확하게 교정 할 수는 없습니다. 한 세트의 조건에 대해 완벽하게 전화를 걸면 환경 또는 마모 조건이 바뀌고 다시 조정해야합니다.
표면 조건, 견인력, 자세, 모터 절연 (공통 전원에서 각 모터로의 전력 분배) 및 기타 많은 실시간 작동 요소가 '봇'의 각 측면에 대한 전진 속도에 영향을줍니다.
정밀한 요구 사항에 따라 자기 나침반처럼 단순한 것 (응답 성을 극대화하기 위해 로봇에서 가능한 한 멀리 위치)이 전진 운동 중에 방향을 유지하는 데 도움이 될 수 있습니다.
'봇이 움직이는 방향을 정확하게 결정하는 것은 종종 중요하지 않습니다. 오히려, 그것은 단지 어떤 일을 진척시켜야합니다 (리더를 따르고, 목표를 찾는 것 등).
로봇과 그 설계 목표에 대해 더 자세하게 게시하면 도움을 드릴 수 있습니다.
그러나 왜 "[자기 변환기]를 가능한 한 앞으로 위치시켜야합니까?" 각도가 같다는 것이 사실이 아닙니까? 예. 사실이지만 지구 자기장의 크기는 그렇지 않습니다. 당신은 지구상의 다른 지점에 서 있습니다.
로봇이 자동차만큼 크다고 상상해보십시오. 자동차의 기하학적 중심에 앉아 자동차가 자신을 중심으로 회전해도 지구의 좌표는 변경되지 않습니다. 당신의 태도 만 있습니다. 이제 자동차의 후드에 앉아와 차, 그것의 이전 움직임을 반복하는 경우 모두 당신의 태도와 좌표가 변경되었습니다. 좌표를 변경하면 회전 만하는 것보다 지구 필드의 크기가 더 크게 달라집니다.
지난 몇 년 동안 저는 버지니아 테크의 Dr. Dwight Veihland와 팀을 이루어 일했으며, 아마도 세계 최고의 초 고감도 자기 센서 전문가입니다. 그의 작품의 본문을 결정화하려면 ( 이 예제 에서처럼 ), 나는 그가 더 작은 크기를 감지 할 때 항상 더 큰 신호 대 잡음비를 추구한다고 말할 것입니다.
생성 할 수있는 크기 차이가 증가하면 센서의 수명이 더 쉬워집니다.이 경우 무료로 얻을 수 있습니다. 이와 같은 이유로 많은 DARPA 그랜드 챌린지 로봇이 GPS 센서를 앞으로 배치했습니다.