Roomba와 함께 ROS를 사용할 수 있습니까?

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iRobot Roomba와 Create 사이에 다른 점이 있습니까? 나는 내 자신의 터틀 봇을 만들고 ROS를 가지고 놀기를 원하지만 모든 부분의 비용으로 조각을해야합니다. 싼 중고 Roombas를 찾는 것은 꽤 쉽습니다.

ros roomba irobot-create

— JDD
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ROS와 함께 Roomba를 사용할 수 있습니까? 물론 입니다.

기존 터틀 봇 코드와 함께 Roomba를 사용할 수 있습니까? 구형 모델의 API가 약간 다르기 때문에 대부분 RoomBA 모델에 따라 달라질 수 있습니다. 물론 설명되지 않은 API 차이가 있어도이를 처리하기 위해 코드를 조정하는 것은 어렵지 않아야합니다.

— 데몬 메이커
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감사. 초보자가 Roomba로 시작하는 것이 좋을 것이라고 생각하십니까? 아니면 일이 너무 복잡해 질까요?

— JDD

룸바는 IMHO의 훌륭한 선택입니다. iRobot은 항상 장비를 애호가들이 접근 할 수 있도록하는 훌륭한 일을 해왔으므로 구형 모델을 사용하더라도 그다지 어렵지 않아야합니다.

— DaemonMaker

다음은 iRobot이 발행 한 최신 튜토리얼입니다. irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/…

— Steve

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예, Create와 기성품 인 Roomba에는 차이가 있습니다. Create에는 진공 모터 또는 클리닝 브러시가 없습니다. 그리고 모든 청소 용품이 있던 빈 페이로드 베이가 있습니다. 또한 Create에는 코드를 푸시 할 수있는 마이크로 컨트롤러가 추가되어 있습니다.

그러나 create와 Roomba를 사용하면 직렬 인터페이스를 통해 로봇을 직접 제어 할 수 있습니다. 이 API는 Create와 500 시리즈 Roomba에서 동일하다고 생각합니다. 나는 600 또는 700 시리즈 Roombas에 대해 확신하지 못하지만, 그것이 바뀌 었는지 의심합니다.

— 벤
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생성자가 ROS와 함께 사용해야하는 추가 마이크로가 필요합니까? 거북이 봇에 대한 모든 ROS 코드는 온보드 랩톱에 보관되어 있으며 방금 명령을 Roomba로 보냅니다. 나는 560 시리즈를 사용했고 지금은 직렬 케이블을 가져와야합니다.

— JDD

아니요. ROS로 생성을 사용하기 위해 "명령 모듈"에 추가 된 마이크로가 필요하지 않습니다. ROS 인터페이스는 Roomba 자체에 대한 직렬 인터페이스를 사용합니다.

— Ben

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업데이트 : 위의 게시물은 이전 Create에 대해 이야기합니다. 새로운 Create 2 에는 명령 모듈도 제공되지 않으며 Roomba 600을 기반으로합니다.

— Ben