모션 계획과 경로 계획의 주요 차이점은 무엇입니까? 알고리즘의 목표는 휴머노이드 축구 게임 로봇과 볼 사이의 경로를 가능한 짧아야하지만 장애물과의 거리 측면에서 경로의 지정된 안전을 만족시키는 경로를 찾는 것입니다.
더 나은 용어는 무엇입니까? 모션 계획 또는 경로 계획?
답변:
다음 두 이미지를 비교하십시오.
경로 계획은 다소 사소합니다. 줄은 오직 하나뿐입니다. 반면에 모션 계획은 쉽지 않습니다.
미로에서는 경로 계획이 어렵고 모션 계획이 쉽습니다.
물론 두 계획 작업은 동시에 또는 그 사이의 모든 일에서 쉽고 어려울 수 있습니다.
그것들은 서로 연결되어 있습니다.
그것들은 분리되어 있습니다
두 목록 모두 철저하지는 않습니다.
어떤 용어가 더 낫습니까? 모션 계획 또는 경로 계획?
"더 나은"용어는 없습니다. 설명하는 내용에 따라 다릅니다.
실제 로봇 이동과 관련된 모든 작업에는 모션 계획을 사용 합니다 . 여기에서 저기로 이걸 어떻게 얻습니까? 당신이 대답하는 질문이 될 수 있습니다.
로봇 자체가 추상화되어 있고 미로를 통해 점의 경로 만 계획하는 경우 경로 계획을 사용 합니다 . 지점 A에서 B까지의 최단 경로는 무엇입니까? 예제 질문이 될 수 있습니다.
그러나 다시 두 가지 계획 작업이 연결됩니다. 당신이 요청하면 최단 무엇 가능한 경로는? 그런 다음 로봇의 지오메트리와 모션 기능이 가능한 것을 결정 합니다 . 당신은 둘 다 할 움직임과 경로 계획 을 동시에합니다. 두 용어 중 하나를 사용하는 것이 좋습니다.
이것은 다른 경우에도 마찬가지입니다. 동작과 경로의 정의가 명확하지 않기 때문에 두 용어를 서로 바꿔서 사용할 수 있습니다 . (경로는 움직임이 경로를 따라 발생하고 움직임은 반드시 경로를 따라 발생 함을 의미합니다). 어쨌든 당신은 보통 어느 정도 두 가지를하고 있습니다.
실제로 차이는 없습니다. "경로 계획"은 한 상태 (또는 하위 상태 집합)에서 다른 상태로 원하는 경로를 찾는 문제를 간단히 설명하기 위해 더 자주 사용될 수 있습니다. "모션 계획"은 로봇이 경로를 따라 원하는 상태를 추적하기 위해 사용하는 동일한 문제,보다 구체적으로 실제 명령 된 모션을 설명하는 데 사용될 수 있습니다.
예를 들어, 경로 계획은 로켓에 대해 원하는 궤도를 생성하는 반면, 모션 계획은 엔진, 핀 등에 일련의 명령을 생성합니다.
따라서 언급 한 문제에 대해 로봇이 따라갈 경로를 계획해야합니다. 그런 다음 로봇의 모든 다리 및 팔 관절에 대한 궤도로 확장해야합니다. 그런 다음이 궤도를 모터에 대한 원시 명령 (또는 로봇이 수용하는 제어 입력)으로 변환해야합니다.
로봇과 관련하여 가장 자주 사용되는 용어는 경로 계획 및 궤도 계획입니다. 모션은 계획과 함께가 아니라 모션 컨트롤에서와 같이 컨트롤과 함께 사용되는 것이 가장 일반적입니다.
대부분의 경우 경로 계획에 따라 계획의 공간적 측면이 고려되는 반면, 궤도 계획 (대부분의 경우)에는 속도 및 가속도 구성 요소도 포함됩니다. 산업용 로봇 및 CNC 기계의 경우, 모션 컨트롤러 (로봇 컨트롤러, CNC)가 궤도를 계획하고 실행하는 동안 웨이 포인트가 프로그래머가됩니다. 모션 컨트롤러는 (시스템 또는 프로그래머로부터 오는) 다이나믹 한계를 기반으로 다음 웨이 포인트에 도달하고 원하는 속도와 가속도로 도달하는 방법을 계획합니다 (다음 웨이 포인트에 머 무르려면 0)
사건의 순서에 따라 보통 웨이 포인트 형태로 경로를 계획 한 다음 해당 웨이 포인트를 연결하는 궤도 (속도 및 가속도 포함)를 계획합니다. 사용중인 시스템에 따라 모션 컨트롤러가이를 수행 할 수 있습니다.
비슷한 질문에 대한 대답에서 추출한 것입니다.
경로 계획은 전체 맵, 부분 맵 또는 동적 맵이 지정된 시작점에서 끝점까지의 경로를 구성하는 데 사용하는 프로세스입니다. 모션 계획은 계획 한 경로를 따르기 위해 실행해야하는 일련의 동작을 정의하는 프로세스입니다.
모션 계획만으로 내비게이션을 수행 할 수 있다고 덧붙일 수 있지만 로봇의 모션 모델 (스키드 스티어링, 차동, 비 홀로 노믹 ...) 및 변형을 고려해야하는 무한 연속 다차원 공간에서의 계획이 필요합니다. 속도와 가속.
로봇 공학에서 가장 일반적인 방법은 경로 계획 (A에서 B까지의 순수한 기하학적 계획)을 사용하여 탐색 문제를 해결 한 다음 모션 계획을 맨 위에 적용하여 경로의 가능성을 평가하는 것입니다.
작동 불확실성 (슬립, 속도 제어 오류 누적, 위치 오류 누적 등)으로 인해 로봇이 정확한 모션 계획을 따르는 경우는 거의 없습니다. 이것은 일반적으로 진행 상황을 모니터링하고 그에 따라 모션 명령을 조정하는 온라인 고급 계획자에 의해 해결됩니다.
세부 사항은 훨씬 더 복잡하지만 간단한 방법으로 요약하려고했습니다. 도움이 되었기를 바랍니다.
내 이전 답변을 참조하십시오 : https : //.com/a/19749176