자석이 IMU 값에 영향을 줍니까?

건설을 위해 12 3x10mm 원통형 자석이 필요한 로봇을 만드는 과정에 있습니다. 그들은 IMU를 가질 계획 인 로봇의 중심에서 30mm 떨어져 있습니다.

MPU-6050 사용에 대해 생각하고있었습니다. 자석이 값에 영향을 줍니까? 그렇다면 해결책이 있습니까? 내가 IMU 주위에 방패 나 무언가를 가질 수 있을까?

영구 자석이 IMU에서 고정 거리에 견고하게 장착 된 경우 MPU-6050 내부의 가속도계 및 자이로에는 영향을 미치지 않습니다.

선택적으로 MPU-6050을 외부 자력계에 연결할 수 있습니다. (요 드리프트를 취소하는 데 사용됩니다). 이 자력계는 자석이 있으면 영향을받습니다. 이론적으로 자력계를 mu-metal 로 감싸서 자력계를 보호 할 수 있지만 자력계를 지구의 자기장으로부터 보호하여 자력계를 쓸모 없게 만듭니다. 자력계와 방패를 완전히 제거하는 것이 좋습니다.

운이 좋으면 자석이 페그 아웃하지 않고 자력계 값을 이동시킵니다. 그렇다면이 고정 시프트를 교정하는 다양한 방법이 있으며 IMU는 자석없이 작동했을뿐 아니라 제대로 작동 할 수 있습니다. (MPU-6050이 특히 이러한 보정을 지원하는지 여부는 명확하지 않습니다).

당신의 자석에 어떤 목적이 있다고 가정합니다. 일반적으로 사람들은 하나의 작은 영역의 자기장이 실제로 사용되는 방식으로 자석을 사용하며 다른 곳에서는 "스트레이"자기장이 도움이되지 않습니다. 자기장을 "집중"하여 실제로 유용한 곳을 더 강하게 만들고, 미장을 약하게하는 몇 가지 방법이 있습니다.

반 직관적으로, 모든 자석의 자력계에서 전체 자기장이 거의 완벽하게 상쇄되어 지구의 자기장 만 남기는 방식으로 시스템에 더 많은 자석 을 추가 할 수 있습니다 . (이것은 종종 다른 곳 의 자기장을 더 강하게 만듭니다 ).

예를 들어, Halbach 어레이 는 한 쪽에서 필드를 강하게하고 다른 쪽에서 필드를 거의 0으로 취소하는 방식으로 영구 자석을 배열 합니다.

이 정확한 경우에 말하기 어렵다. MPU-6050 사양을 살펴본 결과 자이로 드리프트와 싸우기 위해 디지털 나침반이 통합되어 있는지 잘 모르겠습니다. Sparkfun에서는 나침반 (자이로, 가속 및 마젠 토의 경우 3 축)을 의미하는 '9 축 융합 알고리즘'을 말하지만 다른 곳에서는 자이로 및 가속만을 나타냅니다.

나는 9 개의 축을 모두 가지고 있지만 코드에서 IMU 통합 논리를 구현 해야하는 Pololu MinIMU-9와 관련 작업을 수행하고있었습니다. 그 부분에서 찾은 것은 구동 모터의 10cm 이내에 배치하면 배율기가 사용하기가 매우 어렵다는 것입니다. 한편으로는 교정을 수행하고 판독 값에서 정적 자기장을 제거 할 수 있습니다 (IMU 루틴이 코딩되어 있다고 가정). 반면에, 정적 운동장의 강도가 너무 강해서 비교적 약한 지구의 자기장이 '잡음'에서 낮아 졌음을 발견했습니다. 드라이브 필드를 처리하기 위해 플럭스 감도를 조정해야했기 때문에 지구 필드에 대한 감도도 떨어졌습니다.

이 수정은 자기장이 지구의 필드보다 충분히 작도록 배율기가 드라이브에서 충분히 멀리 떨어져 있도록하는 것이 었습니다. 필자의 경우 IMU 센서를 모터에서 약 50cm 떨어 뜨려 놓아야했습니다.

요약하자면, '의존합니다':-) 센서, 로컬 자기장의 강도 및 IMU 논리에서 로컬 필드를 교정 할 수 있는지 여부에 따라 다릅니다.

자석이 자력계와 관련하여 고정 된 경우 "하드 아이언"보정을 수행하여 자석의 영향을 제거 할 수 있습니다. 사람들이 간섭을 피하기 위해 사용하는 전략 중 하나는 마스트를 만들고 마스트의 상단에 자력계를 다른 전자 장치에서 멀리 두는 것입니다.

반 관련 메모에서 작은 희토류 자석 스택에서 1000-2000 uT의 자기장에 노출되면 마그 네모 미터 및 기타 칩에 영구적 인 손상이있을 수 있습니까? 나는 오늘 adafruit에서 9-DOF IMU에 대한 테스트를 시도했지만 자력계의 바이어스를 영구적으로 변경 한 것으로 보입니다.