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현재 EKF (Extended Kalman Filter)를 디버깅하고 조정하고 있습니다. 작업은 랜드 마크가 AR 마커 인 클래식 모바일 로봇 포즈 추적입니다. 때로는 일부 측정이 추정치에 어떤 영향을 미치는지 놀랍습니다. 관련된 숫자와 행렬을보고 계산할 때 업데이트 단계가 어떻게 실행되었는지, 정확히 무엇이, 왜 일어 났는지 알아낼 수 있지만 매우 지루합니다. EKF 업데이트 단계에서 어떤 …

22 ekf  visualization 

무향 칼만 필터는 확장 칼만 필터의 변형으로 1 차 Taylor 시리즈 확장 대신 "시그마 포인트"세트 변환에 의존하는 다른 선형화를 사용합니다. UKF는 컴퓨팅 야 코비안을 필요로하지 않고 불연속 변환에 사용될 수 있으며, 가장 중요하게는 비선형 변환의 경우 EKF보다 더 정확합니다. 내가 찾은 유일한 단점은 "EKF는 종종 UKF보다 약간 빠르다"(Probablistic Robotics)라는 것입니다. …

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

저는 현재 레이저 스캐너로 포인트 로봇을 위해 확장 된 칼만 필터를 구현해야하는 학교 프로젝트를 진행하고 있습니다. 로봇은 0도 회전 반경으로 회전하고 앞으로 주행 할 수 있습니다. 모든 동작은 부분적으로 선형입니다 (구동, 회전, 구동). 우리가 사용하는 시뮬레이터는 가속을 지원하지 않으며 모든 동작이 즉각적입니다. 또한 현지화해야하는 알려진 맵 (png 이미지)이 있습니다. 레이저 …

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