«forward-kinematics» 태그된 질문

증분 센서로 차동 드라이브 로봇의 위치를 ​​어떻게 계산하거나 업데이트합니까? 두 개의 차동 휠 각각에 하나의 증분 센서가 부착되어 있습니다. 두 센서 모두 거리 resp를 결정합니다 . Δ는 r에 난 g의 시간을 t에 그 휠 알려진 시간 동안 굴러 Δ의 t .ΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t 먼저 두 바퀴 사이의 중심이 로봇의 …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

저는 학부생으로서 로봇 공학 연구를하고 있으며, 대부분 개념 수학을 이해합니다. 그러나 실제로 로봇의 순 운동학을 계산하는 코드를 구현할 때 나는 붙어 있습니다. 내가 찾은 책이나 웹 사이트가 설명하는 방식을 얻지 못했습니다. 나는 같은과 같은 링크 매개 변수 (Denavit-Hartenberg 매개 변수), 주어진 한 각도 XYZ를 계산하고자 다음과 : i123456αi−10−90∘0−90∘90∘−90∘ai−100a2a300di00d3d400θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6iαi−1ai−1diθi1000θ12−90∘00θ230a2d3θ34−90∘a3d4θ4590∘00θ56−90∘00θ6\begin{array}{ccc} \bf{i} & …

10 kinematics  forward-kinematics