자이로 스코프에서 입력을 받아 균형 잡힌 로봇을 안정적으로 똑바로 세울 수 있도록 두 개의 독립 휠을 제어하는 데 사용할 수있는 우수하고 인기 있고 신뢰할 수있는 알고리즘이 있습니까? 로봇을 움직이고 움직이지 않을 때 똑바로 유지할 수있는 알고리즘을 찾고 있습니다. 경사와 그것을 방해 하는 사람들을 다룰 수있는 능력 은 보너스 일 것이지만 …
이와 같은 두 개의 바퀴 달린 로봇을 사용 하여 고정 된 상태로 유지하면서 안정시킬 수있었습니다. 이것은 위치를 결정하기 위해 바퀴의 위치를 판독함으로써 디지털 피드백 제어 시스템을 사용하여 수행되었으며, 바퀴 모터로부터의 자연 역기전력은 속도를 결정하기 위해 피드백 루프에서 사용되었다. 루트 로커스 알고리즘을 사용하여 안정적으로 유지하고 성능 매개 변수 (예 : 오버 …
증분 센서로 차동 드라이브 로봇의 위치를 어떻게 계산하거나 업데이트합니까? 두 개의 차동 휠 각각에 하나의 증분 센서가 부착되어 있습니다. 두 센서 모두 거리 resp를 결정합니다 . Δ는 r에 난 g의 시간을 t에 그 휠 알려진 시간 동안 굴러 Δ의 t .ΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t 먼저 두 바퀴 사이의 중심이 로봇의 …
Subsumption Architecture 에 대해 최근에 많은 책을 읽었 으며 사람들이 옹호하는 것처럼 보이는 몇 가지 다른 방법이 있습니다. 예를 들어 일부 사람들은 전역 "플래그"변수를 사용하여 작업을 제어합니다. 다른 사람들 endTimeSlice()은를 사용하여 중재자가 실제로 선택할 수 있도록합니다. 그리고 나는 이것이 맞다고 생각합니다. 로봇 다음 줄에 대해 작업중 인 RobotC 코드 의이 …