«gyroscope» 태그된 질문

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자이로 스코프를 사용하여 2 륜 로봇의 균형을 맞추려면 어떤 알고리즘을 사용해야합니까?
자이로 스코프에서 입력을 받아 균형 잡힌 로봇을 안정적으로 똑바로 세울 수 있도록 두 개의 독립 휠을 제어하는 ​​데 사용할 수있는 우수하고 인기 있고 신뢰할 수있는 알고리즘이 있습니까? 로봇을 움직이고 움직이지 않을 때 똑바로 유지할 수있는 알고리즘을 찾고 있습니다. 경사와 그것을 방해 하는 사람들을 다룰 수있는 능력 은 보너스 일 것이지만 …

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바퀴 달린 로봇에 적합한 IMU를 선택하는 방법은 무엇입니까?
우리 실험실에는 여러 개의 "Kurt"로봇이 있습니다 (파이오니어 크기, 6 륜, 차동 드라이브). 내장 자이로 스코프는 이제 구식입니다. 주요 문제점은 자이로 스코프가 자이로가 가열 될 때 증가하는 큰 드리프트 (drift)를 갖는다는 것입니다 (오류는 최대 3 ° / s). 우리는 주로 IMU (관성 측정 단위)를 사용하여 나중에 현지화 알고리즘으로 수정되는 초기 포즈 …
16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

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칼만 필터에서 예측할 수없는 노이즈를 모델링하는 방법은 무엇입니까?
배경: 로봇의 방향을 추정하는 간단한 칼만 필터를 구현하고 있습니다. 로봇에는 나침반과 자이로 스코프가 장착되어 있습니다. 내 이해 : 내 상태를 2D 벡터로 나타내는 것에 대해 생각하고 있습니다. (x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x}), 어디 xxx 현재 제목 방향이며 x˙x˙\dot{x} 자이로 스코프에 의해보고 된 회전 속도입니다. 질문 : 내 이해가 정확하다면 통제 용어가 없을 것입니다. …

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비행기 비행 안정화 시스템을 위해 자이로가 필요합니까?
나는 완전한 자동 조종 장치 시스템의 선구자로서 기본 비행기 비행 안정화 시스템을 연구하고 있습니다. 구식 Wii Motion Plus와 Nunchuk을 사용하여 6DOF IMU를 만들고 있습니다. 첫 번째 목표는 날개를 수평으로 유지 한 다음 사용자 명령을 혼합하는 것입니다. 피치와 롤을 감지하기 위해 자이로 (3 (2?) 축 가속도계)가 필요하지 않다고 말하고, 에일러론과 엘리베이터를 …
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