«joint» 태그된 질문

로봇 암의 운동학을 쉽게 해결할 수 있습니다. Denavit–Hartenberg 변환 행렬을 사용하여 각 관절을 나타낼 수 있습니다 . 예를 들어, 조인트가 선형 액추에이터 인 경우 변형 행렬이있을 수 있습니다.나는t의 시간ithi^{th} D의 난을티나는= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000디나는1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] 여기서 확장 길이는 로 정의됩니다.디나는did_i 반면 회전 링크는 다음과 같습니다. …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

기본적으로 기본에 연결된 일련의 볼-앤-소켓 조인트로 구성되어 프리즘 조인트 (레일)에 연결된 시스템을 모델링해야하는 프로젝트를 진행하고 있습니다. Roy Featherstone의 Rigid Body Dynamics 알고리즘을 엄밀히 읽었 으며 Springer Handbook of Robotics (Featherstone이 작성) 의 Dynamics 섹션 도 읽었습니다 . 그의 "공간 벡터"와 "공간 행렬"표기법을 사용하는 데 오랜 시간이 걸렸지 만, 운동으로 손으로 …

9 actuator  dynamics  joint