«kinematics» 태그된 질문

로봇 암의 운동학을 쉽게 해결할 수 있습니다. Denavit–Hartenberg 변환 행렬을 사용하여 각 관절을 나타낼 수 있습니다 . 예를 들어, 조인트가 선형 액추에이터 인 경우 변형 행렬이있을 수 있습니다.나는t의 시간ithi^{th} D의 난을티나는= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000디나는1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] 여기서 확장 길이는 로 정의됩니다.디나는did_i 반면 회전 링크는 다음과 같습니다. …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

역 운동학을 풀기 위해 Jacobian 행렬을 계산할 때, 나는 여러 곳에서이 공식을 사용하여 Jacobian 행렬에서 관절의 각 열을 만들 수 있다는 것을 읽었습니다. Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] 따라서 는 월드 공간의 회전 축이고 는 월드 공간 의 피벗 점이며 는 월드 공간의 엔드 이펙터 위치입니다.a′a′a'r′r′r'eposepose_{pos} 그러나 …

19 inverse-kinematics  kinematics 

증분 센서로 차동 드라이브 로봇의 위치를 ​​어떻게 계산하거나 업데이트합니까? 두 개의 차동 휠 각각에 하나의 증분 센서가 부착되어 있습니다. 두 센서 모두 거리 resp를 결정합니다 . Δ는 r에 난 g의 시간을 t에 그 휠 알려진 시간 동안 굴러 Δ의 t .ΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t 먼저 두 바퀴 사이의 중심이 로봇의 …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

다음과 같은 숙제가 있습니다. 운동학에 관한 Ackermann 스티어링 로봇과 표준 자전거 또는 세발 자전거의 일반적인 차이점은 무엇입니까? 그러나 차와 같은 로봇 (고정 뒷바퀴 2 개와 종속 조정 가능한 앞 바퀴 2 개 포함 )을 세발 자전거 같은 로봇 (단일 조정 가능한 앞 바퀴가있는)으로 볼 수 있기 때문에 차이점이 무엇인지 모르겠습니다 …

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

얼마 전에 작은 자유 크롤러 로봇을 만들었습니다. 각각 2 개의 자유도를 가진 2 개의 다리가 있었으므로 총 4 개의 RC 서보가 있습니다. 다리의 움직임을 프로그래밍하는 동안 다리가 약간 뻣뻣하게 움직이는 것을 알았습니다. RC 서보의 내부 컨트롤러는 위치 명령에 매우 빠르게 반응 할 수 있지만 크롤러가 좀 더 부드럽고 생생한 방식으로 …

11 otherservos  kinematics 

키네마 틱 체인을 모델링하고 특히 각 바디에 부착 된 프레임을 정의하려는 경우 Denavit-Hartenberg 파라미터 를 사용하는 것이 일반적 입니다. 이 표현의 장점은 무엇입니까? 정규화 된 표현의 관심을 이해할 수 있지만 알고리즘 성능에 영향을 줍니까? 알고리즘은 구현하기가 쉽지 않습니다. 예를 들어, 손으로 참조 프레임을 고정하는 것 대신 (예를 들어 임의로) URDF …

11 kinematics 

저는 학부생으로서 로봇 공학 연구를하고 있으며, 대부분 개념 수학을 이해합니다. 그러나 실제로 로봇의 순 운동학을 계산하는 코드를 구현할 때 나는 붙어 있습니다. 내가 찾은 책이나 웹 사이트가 설명하는 방식을 얻지 못했습니다. 나는 같은과 같은 링크 매개 변수 (Denavit-Hartenberg 매개 변수), 주어진 한 각도 XYZ를 계산하고자 다음과 : i123456αi−10−90∘0−90∘90∘−90∘ai−100a2a300di00d3d400θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6iαi−1ai−1diθi1000θ12−90∘00θ230a2d3θ34−90∘a3d4θ4590∘00θ56−90∘00θ6\begin{array}{ccc} \bf{i} & …

10 kinematics  forward-kinematics 

공구를 엔드 이펙터에 고정하는 6 축 관절 식 로봇 암을 고려할 때, 원하는 공구 위치와 공구 방향이 있으면 로봇이 해당 위치에 도달하기위한 역 운동학 방정식에 정확히 1 개의 솔루션이 있습니다. (또는 조인트 범위에 따라 최대 16 가지의 다른 솔루션) 그러나 로봇이 펜과 같은 것을 잡고 있고 로봇이 대상에 해당 펜으로 …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics