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왜 ODE의 수치 해가 불안정한 평형에서 멀어 지나요?
이중 진자 같은 시스템의 동작을 시뮬레이션하고 싶습니다. 이 시스템은 작동하지 않고 중력의 영향을받는 이중 진자처럼 동작하는 2 자유도 로봇 조작기입니다. 이중 진자와의 유일한 주요 차이점은 질량 중심에서 질량 및 관성 특성을 가진 두 개의 강체로 구성된다는 것입니다. 기본적으로 ode45Matlab에서 다음 유형의 ODE 시스템을 해결하도록 프로그래밍했습니다 . ⎡⎣⎢⎢⎢10000M110M1200100M120M22⎤⎦⎥⎥⎥⎡⎣⎢⎢⎢x˙1x˙2x˙3x˙4⎤⎦⎥⎥⎥=⎡⎣⎢⎢⎢x2−V1−G1x4−V2−G2⎤⎦⎥⎥⎥[10000M110M1200100M120M22][x˙1x˙2x˙3x˙4]=[x2−V1−G1x4−V2−G2] \left[ \begin{array}{cccc} 1 …