Homography 매트릭스에서 카메라 포즈를 계산하는 방법은 무엇입니까?

보정 된 카메라를 하나만 사용한다고 가정 해 봅시다. 이 카메라에서 이미지 A와 B를 얻습니다. OpenCV 의 findHomography ()를 통해 계산 된 A와 B 사이의 호모 그래피를 알고 있습니다.

이미지 A의 포즈 (회전 행렬 R 및 변환 벡터 t)를 알고 있으며 이미지 B의 포즈가 필요합니다. 일단 그것을 얻으면 다음 이미지의 모든 추가 포즈를 계산할 수 있다고 가정합니다.

컴퓨팅 B의 포즈 구현을 알고 있습니까? 웹에서 여러 기사를 찾았지만 쉽게 구현할 수있는 솔루션을 찾을 수 없었습니다 ...

내 답변이 너무 늦어도 다른 사람들이 유용하다고 생각할 수 있습니다. Homography의 openCV Pose 코드가 있습니다. 이 유용한 웹 사이트 euclideanspace 에서 방법을 찾았습니다 .

void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose)
{
    pose = Mat::eye(3, 4, CV_64FC1); //3x4 matrix
    float norm1 = (float)norm(H.col(0)); 
    float norm2 = (float)norm(H.col(1));
    float tnorm = (norm1 + norm2) / 2.0f;

    Mat v1 = H.col(0);
    Mat v2 = pose.col(0);

    cv::normalize(v1, v2); // Normalize the rotation

    v1 = H.col(1);
    v2 = pose.col(1);

    cv::normalize(v1, v2);

    v1 = pose.col(0);
    v2 = pose.col(1);

    Mat v3 = v1.cross(v2);  //Computes the cross-product of v1 and v2
    Mat c2 = pose.col(2);
    v3.copyTo(c2);      

    pose.col(3) = H.col(2) / tnorm; //vector t [R|t]
}

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OpenCV를 사용하여 멋진 구현을 찾았습니다 : http://nghiaho.com/?p=1298

Opencv 3.0 이상에서 구현 된 Homography 분해 방법을 사용할 수 있습니다

분해 단층 촬영 매트

• Opencv의 함수는 가능한 회전, 카메라 법선 및 변환 행렬의 집합을 반환합니다.
• 첫 번째 이미지를 캡처 할 때 카메라 표준을 카메라의 카메라 표준과 비교하여 올바른 설정을 선택해야