현재 사용중인 제어 시스템에서 내 피드백 절차의 이름은 무엇입니까?


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나는 자기 균형 로봇을 만들었다. PID 제어를 사용하여 피치 각도를 제어하고 자이로 스코프 및 가속도계로부터 피드백을 얻습니다. 그러나 컨트롤러에 변위를 피드백하기 위해 센서를 사용하지 않았습니다. 나는 방금 프로그래밍을 통해 변위에 모터에 적용되는 전압을 근사화했다. (모터에 5v가 모터를 1 rev / s로 회전시키고이를 통합 한 후에 변위를 보상한다고 가정하자). 이를 통해 로봇을 단일 위치에 유지할 수있었습니다. 그러나 지금은 그 시간을 보고서로 쓰고 있으며, 이런 유형의 실향민 피드백을 무엇이라고 부를지 모르겠습니다. 감사

답변:


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나는 이것을 추측 항법 왜냐하면 실제 위치 측정이 없기 때문에 모터의 예상 속도를 기반으로 계산하기 때문입니다.


그래서, 제가 추정 한 변위의 피드백으로 쓸 수 있다고 생각합니까?
Taha
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