나는 자기 균형 로봇을 만들었다. PID 제어를 사용하여 피치 각도를 제어하고 자이로 스코프 및 가속도계로부터 피드백을 얻습니다. 그러나 컨트롤러에 변위를 피드백하기 위해 센서를 사용하지 않았습니다. 나는 방금 프로그래밍을 통해 변위에 모터에 적용되는 전압을 근사화했다. (모터에 5v가 모터를 1 rev / s로 회전시키고이를 통합 한 후에 변위를 보상한다고 가정하자). 이를 통해 로봇을 단일 위치에 유지할 수있었습니다. 그러나 지금은 그 시간을 보고서로 쓰고 있으며, 이런 유형의 실향민 피드백을 무엇이라고 부를지 모르겠습니다. 감사