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상태 벡터 x (t) 및 제어 벡터 y (t)의 일반적인 최적 제어 문제는 다음과 같이 표현할 수 있습니다. maxx(t),y(t)∫t10f(t,x(t),y(t))dtmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt 대상 x′(t)=g(t,x(t),y(t))x′(t)=g(t,x(t),y(t))x'(t)= g(t, x(t), y(t)) 및 대한 경계 조건 xxx . 매우 비슷한 문제를 해결하고 싶지만 제어 동작의 법칙은 다음과 같습니다. x′(t)=g(t,x(t),y(t),z(x(t)))x′(t)=g(t,x(t),y(t),z(x(t)))x'(t)= g(t, x(t), y(t), z(x(t)) …

11 control-engineering  control-theory  optimal-control 

나는 (몇몇) 이산 확장 칼만 필터 (EKF)를 만들었습니다. 내가 만들고있는 시스템 모델에는 9 개의 상태와 10 개의 관측치가 있습니다. 나는 대부분의 주가 하나를 제외하고 수렴하는 것을 본다. EKF 상태 추정치의 1-2를 제외한 모든 것이 표류하는 것처럼 보입니다. EKF는 수렴하는 모든 주에 의존하기 때문에 나머지 주들은 분기 후에 매우 잘못되었습니다. EKF의 …

11 electrical-engineering  control-engineering  control-theory  optimal-control 

연속 PID 컨트롤러에 대한 일반적인 설명은 다음과 같습니다. y(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫t0e(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫0te(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=K_p⋅e(t)+K_i\int_0^t e(τ)dτ+K_d\dfrac{de(t)}{dt} 가장 상수의 값 KpKpK_p , KiKiK_i 및 KdKdK_d 소정의 제어 시스템의 그것이 될 그 시상수 (들)에 의존 할 것이다 PT1PT1\text{PT}_1 시스템 또는 PT2PT2\text{PT}_2 등 시스템 ... 그러한 시스템의 시간 상수가 가변적이라면 어떻게해야합니까? TaTaT_a 와 TbTbT_b ( Ta&lt;TbTa&lt;TbT_a < T_b ) …

9 control-engineering  control-theory 

축을 따라 1D 점 질량 이동을 고려하십시오. 힘uuu컨트롤로 적용됩니다. 중력이나 다른 힘이 없습니다. 이 시스템은 상태 공간 방정식에서 다음과 같이 설명 할 수 있습니다. ㅏ비씨디=⎡⎣⎢000100010⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢⎢001미디엄⎤⎦⎥⎥⎥= [001]= [ 0 ]ㅏ=[010001000]비=[001미디엄]씨=[001]디=[0]\begin{align} A &= \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ 0 & 0 & 0 \end{bmatrix} …

8 control-engineering  control-theory 

나는 실내 온도 = 20ºC로 60에서 80ºC 범위에서 선택된 온도를 유지하도록 아날로그 PID 컨트롤러를 처음부터 설계했습니다. "플랜트"는 PWM 제어 전류 (100 % ~ 0 % 범위)로 가열되는 간단한 4R7 5W 저항입니다. 67ºC와 같은 특정 설정 값에 대해 실내 온도가 더 낮다는 것을 알고 있으므로 열이 공급되지 않으면 차가운 소스 (실)가 …

4 control-engineering  control-theory  temperature  heating-systems 

다음과 같은 시스템이 있습니다 (그림 참조). 이득 및 위상 마진을 계산할 때 $ L = GK $를 개방 루프 전달 함수로 고려해야합니까? 그렇다면 이득 $ r $에 적용된 전달 함수 $ H $는 이득 및 위상 마진에 어떤 차이가 있습니까?

3 control-engineering  control-theory 

저는 3 학년 학사 학생으로 착각 할 수도 있지만 제가 이해 한 것과는 다를 수 있습니다 : 제어 이론에서는 연구 된 시스템에 상태 변수 설명이 있다고 가정합니다. 그런 다음 우리는 그러한 시스템에서 전달 함수가 적절해야한다는 것을 알 수 있습니다. 그러나 상태 변수 설명을 사용하면 시스템을 간단한 미분 방정식 또는 등가 …

2 control-engineering  control-theory 

죽은 시간이있는 시스템에서 Pade 근사치를 적용하는 것을 연구하고 있습니다. 대부분의 경우, 데드 타임이있는 전달 함수를 고려하고 Pade 근사값을 적용합니다. 이제 내 질문이 있습니다 : 상태 공간 에서 지연을 도입 할 수 있습니까? 그렇다면 어떻게 Pade 근사값을 적용 할 수 있습니까? 그렇지 않다면 왜 불가능합니까?

2 control-engineering  control-theory 

근근의 폐쇄 루프 우세한 극이 시스템의 반응을 보여줄 수있는 이유는 무엇입니까? 폐쇄 루프 제로의 영향을 무시하지 않습니까? 책을 읽으면서 루트 궤적 방법은 닫힌 루프 극을 처리합니다. 하나의 개방 루프 이득 (K)이 증가하고 그 특성 방정식의 근이 RHP에 해당하는 경우 폐쇄 루프 극의 위치를 ​​스케치합니다. 이는 폐 루프 폴이 RHP로 떨어져 …

2 control-engineering  control-theory 

나는 바닥에 구멍이있는 물이 가득한 양동이를 가지고 있는데, 내가 붙인 그림처럼 봄에 누워있다. 이 시스템은 선형으로 간주됩니까?

2 control-theory  systems-engineering 

나는 자기 균형 로봇을 만들었다. PID 제어를 사용하여 피치 각도를 제어하고 자이로 스코프 및 가속도계로부터 피드백을 얻습니다. 그러나 컨트롤러에 변위를 피드백하기 위해 센서를 사용하지 않았습니다. 나는 방금 프로그래밍을 통해 변위에 모터에 적용되는 전압을 근사화했다. (모터에 5v가 모터를 1 rev / s로 회전시키고이를 통합 한 후에 변위를 보상한다고 가정하자). 이를 통해 …

1 control-engineering  control-theory  pid-control  systems-engineering  feedback-loop 

그림은 전기 시스템을 보여줍니다. 표시된 스텝 입력에 대해 시스템 응답 $ u_2 (t) $를 분석적으로 결정하고 그립니다 (라플라스 변환 사용) (tp & gt; 0). 그래서 저는 RC 시스템 전달 함수를 풀고 G (s) = 1 / (RCs + 1)을 얻는 것을 알고 있지만,이 문제를 어떻게하는지 이해하지 못합니다. 우리는 수업에서 그것을 …

1 electrical-engineering  control-engineering  control-theory 

설정 점에 위치를 유지하기 위해 외부 힘이 필요하지 않을 때 PID 제어 알고리즘을 실제로 적용하는 데 어려움을 겪고 있습니다. 예를 들어, 나는 모터 샤프트에 수직으로 부착 된 질량을 갖는 기어드 전기 모터를 가지고 있습니다. 질량은 샤프트에 고정되어 미끄러지지 않고 샤프트와 함께 회전합니다. 질량에 대한 센서는 수평에 대한 각도 (내 경우에는 …

1 control-theory  pid-control 

다음과 같은 미분 방정식이 있습니다. 엑스¨= q엠⋅ 나2− k에스( x + l )엑스¨=큐엠⋅나는2−케이에스(엑스+엘)\ddot{x} = \frac{q}{m}\cdot I^2 - k_s (x+l) (알 수없는) 점 주위에서 선형화하고 싶습니다 . 미분 방정식에 x 0 (및 ¨ x = 0 )을 입력 하여 I 0 을 계산할 수 있다는 것을 알고 있습니다 .엑스0엑스0x_0나는0나는0I_0엑스0엑스0x_0엑스¨= 0엑스¨=0\ddot{x}=0 0 …

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