수치 법을 이용한 슬라이딩 모드 표면 미분
항공기 스핀 회수를위한 분기 맵을 사용한 제어기 설계 기사 에서 슬라이딩 표면 미분은 수치 방법을 사용하여 얻습니다. 정상 공간 시스템은 다음 방정식으로 정의됩니다. x––˙=A(x––,t)+B(x––,t)U––,x––=[V,α,β,p,q,r,ϕ,θ],s=⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢ddt(ϕ−ϕd)+λ1(ϕ−ϕd)ddt(α−αd)+λ2(α−αd)ddt(β−βd)+λ3(β−βd)⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥x_˙=A(x_,t)+B(x_,t)U_,x_=[V,α,β,p,q,r,ϕ,θ],s=[ddt(ϕ−ϕd)+λ1(ϕ−ϕd)ddt(α−αd)+λ2(α−αd)ddt(β−βd)+λ3(β−βd)]\dot{\underline{x}}=A(\underline{x},t)+B(\underline{x},t)\underline{U}, \\ \underline{x}=[V,\alpha,\beta,p,q,r,\phi,\theta], \\ s=\left[\begin{array}{c} \dfrac{d}{dt}(\phi-\phi_d)+\lambda_1(\phi-\phi_d) \\ \dfrac{d}{dt}(\alpha-\alpha_d)+\lambda_2(\alpha-\alpha_d) \\ \dfrac{d}{dt}(\beta-\beta_d)+\lambda_3(\beta-\beta_d) \\ \end{array}\right] 여기서 , λ 2 및 λ 3 은 양의 실수입니다.λ1λ1\lambda_1λ2λ2\lambda_2λ3λ3\lambda_3 기사는 다음과 같이 말합니다. 제어법은 …