ROS를 Raspberry Pi에서 실행할 수 있습니까 ?
ROS는 다른 컴퓨터, 다른 컴퓨터에서 다른 작업을 수행하는 동일한 코어의 다른 코어가있는 컴퓨터 네트워크에서 실행되도록 사임되었습니다. 그 기계 중 하나가 라즈베리 파이가 될 수 있습니까?
동글을 사용하여 WiFi를 통해 주 PC와 통신하면서 모바일 로봇 에서 EtherCAT 마스터 로 R-Pi를 사용하는 것을 고려하고 있습니다.
답변:
공식 RaspberryPi 운영 체제는 데비안 버전이지만 웹 사이트 에는 ArchLinux 버전도 있습니다 .
크로스 플랫폼에 대한 ROS의 주장에도 불구하고 현재 공식적으로 우분투 만 지원합니다. 그러나 ros.org 에 따르면 다음 OS에 대해 실험적인 설치가 이루어 졌습니다 .
직접적인 경험이 없지만 (내 두 Pis가 수치스럽게 모퉁이에 앉아 있습니다) ros.org에는 빠르고 더러운 설정 가이드가 있습니다.
answers.ros.org에 비슷한 지침이 있습니다 .
문제가 발생하면 RaspberryPi 포럼 도 도움이 될 수 있습니다. 물론 SE는 자체 PI.SE 를 보유하고 있습니다 (@Jivings 및 @ppumkin에게 상기시켜 주셔서 감사합니다).
그렇지 않으면 Google "ros raspberry pi"만 있으면 더 많은 정보를 찾을 수 있습니다.
로봇 공학은 모든 의존성이 작동 할 때만 큼 어렵습니다. 마지막으로 필요한 것은 호환되지 않는 구성 요소 또는 지원되지 않는 조합에서 발생하는 추가 문제입니다.
나는 이것을 조금 살펴 보았고 여기 내 발전이있었습니다.
Raspberry Pi는 ARM CPU가 이전 명령어 세트 (ARM v6이라고 생각하십니까?)를 사용하기 때문에 Ubuntu를 지원하지 않으며 Ubuntu 팀은 2009 년에 이와 같은 지원을 중단했습니다.
비글 본은 여러면에서 라즈베리 파이와 유사하며 새로운 명령어 세트를 가지고 있으므로 우분투를 실행할 수 있습니다. 그러나 '최고의 Ubuntu ARM 배포판은 Linaro 프로젝트에서 나오고 있으며 구형 TI OMAP 3 프로세서를 사용하기 때문에 비글 본에 대한 지원이 몇 가지 수정되었습니다 (마지막 Linaro 12.03). 진행).
다음 단계는 현재 지원되는 최신 OMAP 4 프로세서를 사용하는 TI 팬더 보드를 살펴 보는 것이지만 가격은 200 달러에 가까워졌습니다.
그러나 이제 Ubuntu가 공식적으로 Nexus 7 용으로 출시되었습니다. Nexus 7은 200 달러로 Raspberry Pi가 제공하는 모든 것을 제공합니다. Raspberry Pi를 사용하더라도 충전기, Wi-Fi 어댑터, 저장 카드 및 케이블을 추가하면 35 달러보다 100 달러에 가깝게 올라가므로 Nexus 7이 훨씬 좋습니다.
마지막으로, 비 실시간 OS에서 1 khz 신호를 출력하려고 시도하지 마십시오. PJRC Teensy (Arduino 클론)와 같은 저렴한 마이크로 컨트롤러를 연결하고 간단한 실시간 작업을 처리하십시오. 이런 식으로 저렴한 시간에 민감한 작업에 저렴한 CPU를 사용할 수 있습니다. 다수의 타이머를 지원하는 16MHz에서 작은 AVR MCU는 이와 같은 6 가지 작업을 문제없이 처리 할 수 있습니다.
이 질문은 ThomasH 가 잘 대답 했지만 쿼드 콥터를 랩톱 에 무선 테 더링 할 가능성을 제안하고 싶습니다 . 즉, 쿼드 콥터를위한 멋지고 빠른 무선 (wifi ?, bluetooth?) 통신 프로토콜을 작성한 다음 노트북에서 무거운 CPU 작업을 수행하면서 명령 및 센서 쿼리를 R-PI로 전송합니다. 우리는 많은 구현을 시도했으며 모든 소형 로봇에 대해 유사한 설정을 설정했습니다. 또한 거의 모든 턱 드롭 쿼드 콥터 구현이 이런 식으로 설정됩니다. 그것은 인생을 쉽게하고 속도를 희생하지 않고 큰 타격 라이브러리를 사용할 수 있습니다.
솔직히 말하면 쿼드 콥터는 어쨌든 랩톱의 무선 범위를 벗어나지 않을 것입니다.
실험용 저장소는 Raspbian 용 ROS Groovy 패키지 (wheezy)로 채워졌으며 사용 지침은 여기에서 찾을 수 있습니다.
http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian
이 리포지토리에는 350 개 이상의 패키지가 있으며 새로운 Rspbian 설치시 몇 분 안에 핵심 ROS 패키지를 설치할 수 있습니다.
예. 확실한. 우리는 오랫동안이 일을 해왔습니다.
ROS는 "OS"가 아니며 크지 않습니다. "raspbian"에서 잘 돌아가는 "미들웨어"일뿐입니다.
우리는 공식 raspbian을 사용하여 굽기 때문에 ( "안정적인"환경에서 작업 할 수 있기를 바랍니다) ROS를 소스로 컴파일합니다. 여기에 (운동 용) 단계별 링크는 다음과 같습니다
http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
당신이 ros_comm 또는 데스크탑을 시도 할 수 있습니다.
ros_comm을 시도한 후 나중에 다른 패키지를 추가했습니다.
ROSpberry Pi 라는 프로젝트가 있습니다. 그리고 Pasadena의 Acrobotic 라는 회사 는 현재 ROSpberry의 SD 이미지를 사전 판매하고 있습니다.
다른 (오래된) 대답에서 말한 것과 달리 , Raspberry Pi 2 Model B로 Raspbian 또는 Ubuntu 에서 ROS를 성공적으로 실행했습니다 .
Ubuntu를 계속 사용하면 Ubuntu를 사용할 수 있습니다. Ubuntu를 사용하여 Raspberry 카메라 모듈에 액세스 할 수 없었지만 뛰어난 패키지 관리 및 ROS와의 호환성에서 주요 이점을 볼 수 있습니다. 이상한 새로운 ROS 기능이 필요하십니까? sudo aptitude install패키지 만 있으면 모든 준비가 완료된 것입니다.
Ubuntu Mate 를 운영 체제로 사용하여 Raspi에 ROS를 설치 한 경험이 있습니다 . 기본적으로 일반적인 우분투 운영 체제이지만 팔 장치에 있습니다. 사전 빌드 된 바이너리를 통해 ROS를 설치할 수 있습니다. 더 이상 일반 우분투 랩톱을 구성 할 필요가 없습니다. 공식적으로 지원되지 않는 Pi 버전이 하나 있음을 알고 있습니다 (3B 이상이라고 생각합니다. 설치 후 고맙습니다). 누군가 내가 Google 검색 한 포럼 게시물에서 해당 문제를 해결하는 방법을 알아 냈습니다.
Raspberry Pi에서 실행되는 ROS에 대한이 자습서를 사용해 볼 수 있습니다. http://www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-and-ROS-Robotic-Operating-System/
예,
여기에서 다운로드를 찾으십시오.
http://answers.ros.org/question/200504/raspbian-jessie-ros-indigo-download-image/
C-Berry TFT 디스플레이 용 프레임 버퍼 드라이버 포함